STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成

总结前面文章，将总体无感FOC代码生成归纳为以下步骤；

第一步：设定芯片

点击MCU选择，

进入如下界面，根据MCU型号选择。

第二步：设定电源电压模块参数

以母线电压为24V供电系统为例，最低电压设为12V，最高电压设为36V，额定电压设为24V，电压范围为±50%

第三步：设置母线电压采样参数

根据设计的电路原理图填入下列参数，一般为串联电阻分压结构。

第四步：电机参数设置

同样根据电机参数表，首先选择电机类型，分为表贴式电机和内置式电机。然后是极对数、额定转速、额定电流、母线电压、定子相电阻、定子相电感、反电动势系数，依次填入即可。

第五步：电流采样模式设置

设置电流采样方式，在前面文章已有讲解关于采样电阻和增益倍数的计算，（STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——电流采样参数设置），在此不再赘述。

第六步：速度采样模式设置

因为采用的是无感FOC，所以选择  Observer + Cordic 模式(滑模反正切方式) ，观测器增益一般软件会给一个默认值，后面根据电机实际情况调试。

第七步：I/O硬件设置

PWM部分：由于不同硬件回路对应的I/O口不一样，即使实现功能相同，也需要按照特定回路分配。例如下图的原理图，PWM123456分别对应 PA8 PA9 PA10  PB13 PB14 PB15

因此I/O分配界面如下图分配，BKIN我推测是停止信号

电流采样I/O口分配：

点击电流采样模块分配界面，

进入到电流采样周期分配和I/O分配界面，因为STM32芯片的采样端口都是固定的，所以在此选项卡内设定。采样时间设为143ns，可以更改。

原理图里面采样部分是M_IA、M_IB、M_IC，这三个关角分别对应PA6\PA7\PC4，因此进行如下分配。

串口部分：

经过人机交互按钮进入，取消按键，用上位机操作即可，然后打开串口功能。

然后与原理图对应，TX对应PB6，RX对应PB7。

由于用的是无感FOC，用的是观测器，所以这个地方没有用到hall检测端口，因此也不涉及I/O口的分配问题。

第八步：I/O检测和代码生成

I/O检测：

左边是I/O总体分配，其界面如下，点击I/Ocheck，防止I/O分配错误。完成后显示check ok。

代码生成：这里代码生成前，需要安装STM32CubeMx，安装什么版本就选择什么版本，这个可以在ST官网直接搜索下载。第二个下拉条是keil软件的版本，我用的是V5就选择V5，后面按照图示选择即可。

第九步：下载程序后，连接ST官方上位机调试

点击如下按钮

进入调试界面，点击连接串口。然后就可以调试了。右侧有START 和 STOP， 灰色表盘内红点可以用鼠标拖动，控制实时转速。

可以用来观测波形转速。

下图是一个我的点击启动和实时控制转速的波形结果。

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