基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法

一、定义及概论

        纯跟踪控制算法（Pure Pursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。

该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向ld（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。

 

二、算法推导

        在三角形OAB中，由于车辆后轮中心点A可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点,OA为车辆后轮中心点A到拐弯圆中心的连线，AB为这一时刻的车辆运动方向，因而AB⊥AO。

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