- Open3D 点到面的ICP配准算法
AtlasCloud
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目录一、算法原理1、算法概述2、点到平面ICP精配准3、参考文献二、主要函数三、代码实现四、结果展示1、初始位置2、配准结果一、算法原理1、算法概述 点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解,例如Levenberg-Marquardt。点到平面ICP算法的每次迭代通常比点到点算法慢,但收敛速度明显更快。两个点云之间的相对旋转小于30°,在旋转矩阵中用θ替换sinθ,用1替换cosθ实现用线
- AndroidStudio用华为手机调试出现联网即闪退问题的解决办法
鹿小黑
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第一步:调试一开始出现的错误:java.lang.NoClassDefFoundError:Failedresolutionof:Lorg/apache/http/impl/client/DefaultHttpClient解决方法:在manifest.xml文件中的application节点下添加第二步:执行上述步骤后调试出现的错误:java.io.IOException:Cleartexttra
- Pycaita二次开发基础代码解析:零件创建、几何集管理与发布清理实战指南
Python×CATIA工业智造
pythonpycatiapycharm
本文将通过深度解析三个核心类方法的实现原理:零件文档创建与草图基础、几何图形集规范管理、产品发布清理机制,揭示CATIA自动化开发的关键技术要点。全文严格基于提供的代码展开分析,不做任何修改和补充。一、零件文档创建与草图基础技术:精确控制设计起点方法功能解析create_part_document方法实现了零件文档的创建及草图平面的精确设定:@classmethoddefcreate_part_d
- java中http调用接口 传参为form-data
洋:Y
springbootjavahttpservlet
直接上代码@OverridepublicJSONObjectgetCameraList(intcurrent,intsize,Stringcode,Stringname)throwsIOException{DefaultHttpClientclient=newDefaultHttpClient();MultipartEntityBuilderbuilder=MultipartEntityBuild
- Redis入门(九)
清心歌
#Redis数据库redis
Redis地理空间(GEO)简介从版本3.2开始,Redis引入了地理空间支持,允许用户在Redis中存储地理位置信息,并执行一些与地理位置相关的操作。原理将球体转换为平面,区块转换为一点基本命令1.GEOADD-将一个或多个地理位置元素添加到指定的键中。每个位置由经度、纬度和成员名称组成。用途:将一个或多个地理位置元素添加到指定的键中。语法:GEOADDkeylongitudelatitudem
- 机器学习算法_支持向量机
一、支持向量机支持向量机只能做二分类任务SVM全称支持向量机,即寻找到一个超平面使样本分成两类,且间隔最大硬间隔:如果样本线性可分,在所有样本分类都正确的情况下,寻找最大间隔;如果出现异常值或样本线性不可分,此时硬间隔无法实现软间隔:允许部分样本,在最大间隔之内,甚至在错误的一边,寻找最大间隔;目标是尽可能保持间隔宽阔和限制间隔违例之间寻找良好的平衡惩罚系数:通过惩罚系数来控制这个平衡,C值越小,
- 全面掌握3GPP协议:从3G到5G的标准指南
凌莫凡
本文还有配套的精品资源,点击获取简介:3GPP协议是移动通信技术发展的基石,为3G和4G网络提供技术规范,并为5GNR奠定了基础。协议族包括无线接入网络、核心网、服务和应用等,确保设备和网络间的互操作性。本导读详细解析了3GPP的各个系列标准,覆盖了LTE、E-UTRA、移动通信网络架构、安全性、测试和测量、用户平面功能、5GNR等关键领域。学习本导读,初学者可以全面了解3GPP协议在移动通信网络
- 性能测试中Socket协议
大、大摩王
性能测试Socket
其实在性能测试中HTTP协议居多。但是Socket也是偶尔能遇到1.如何开始录制一个最简单的收发数据包脚本开始录制脚本的时候,使用了一个绿色软件SocketTool.exe,在本机启动了一个TCP服务器端:使用loadrunner录制windowsapplication,启动一个新的SocketTool.exe,创建一个TCPClient,链接刚才启动的服务器,钩选上显示十六进制值,发送31323
- Python获取NTP时间
OneT1me
python开发语言
使用ntplib库,没有的话需要先安装pipinstallntplib然后使用下面的代码获取时间importntplibfromtimeimportctimeclient=ntplib.NTPClient()try:response=client.request('ntp.ntsc.ac.cn')#解析NTP时间戳ntp_time=response.tx_time#将时间戳转换为可读格式reada
- SAM 图像分割算法计算物体表面积
loong_XL
深度学习图像CV算法SAM图像面积计算图像算法cv图像分割
参考:https://enpeicv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=90&extra=page%3D1使用SAM算法进行图像分割,计算出分割图像有多少像素,然后根据像素数量计算实际面积局限:此方法适用于物体与参考物体一个平面内,如果物体在参考物体的前后立体位置,准确性可能不大好SAM安装及模型下载:https://github.com/facebookresea
- 【unitrix】 4.12 通用2D仿射变换矩阵(matrix/types.rs)
liuyuan77
我的unitrix库rust
一、源码这段代码定义了一个通用的2D仿射变换矩阵结构,可用于表示二维空间中的各种线性变换。///通用2D仿射变换矩阵(元素仅需实现Copytrait)//////该矩阵可用于表示二维空间中的任意仿射变换,支持以下应用场景:///1.平面几何转换(平移/旋转/缩放/剪切)///2.颜色空间线性变换(如RGB到YUV转换)///3.带物理单位的量值转换(如像素到毫米的映射)///4.动画系统中的插值变
- 在C#中根据URL下载文件并保存到本地,可以使用以下方法(推荐使用现代异步方式)
方法1:使用HttpClient(异步,推荐)csharpusingSystem;usingSystem.IO;usingSystem.Net.Http;usingSystem.Threading.Tasks;classFileDownloader{publicstaticasyncTaskDownloadFileAsync(stringurl,stringlocalFilePath){using
- 学习记录:DAY35
2301_79760424
每日学习记录学习
前言自从得了精神病,整个人精神多了!日程今天也早起了,美中不足的是昨天没怎么睡。本来很气很暴躁的,学了一会释怀了,反正这种状态也不是不能学,多来几天就习惯了。--------7.2--------偷懒了,这两天几乎就没干什么事情学习内容省流:redis入门HttpClient微信小程序缓存机制1.redis入门基于内存储存的数据库redis.net.cn0)安装window版本:Releases·
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小杨HPDay!
springboot微信小程序后端
1、maven引入依赖com.github.wechatpay-apiv3wechatpay-apache-httpclient0.4.52、配置文件application.yml#微信支付相关参数wx-pay:#商户id(微信支付商户平台获取)mch-id:xxxxxxxxx#公众号appid(和商户id绑定过后,微信支付商户平台或者微信公众平台获取)appid:xxxxxxxxx#商户证书序列
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邵冠敬Robin
推荐项目:Rust编写的终端HTTP客户端——CuTECuTEHTTPclient/libcurlTUIfrontendinRust,withrequest+keystorage项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cute1/CuTE在繁忙的开发和系统管理世界里,有时候我们需要的是一个既简单又强大的工具来处理日常的HTTP请求。CuTE(RustTUIHTTPC
- python爬虫爬百度云盘的资源
oaa608868
百度云爬虫python
最近百度云盘不知道为啥不提供资源检索,正好最近看了一下python,正好来练练手,写歌爬虫爬一下百度云盘的资源。分析了一下百度云盘的网友源码和js文件,里面有大量ajax的东西,利用json传输数据,前端显示。话说,这样数据爬去就方便多了,也不要用scrapy啥的,直接解析json数据就好。分析js文件提炼了下面三个链接:URL_SHARE='http://yun.baidu.com/pclo
- 【免费试用】NXP S32K312 核心板测评活动第二弹来袭! 15片开发板开放申领~
WPG大大通
NXP产线大大通开发板测评核心板试用
免费试用的机会又来啦!NXPS32K312是一颗车规通用型MCU,可广泛应用于汽车和工业等领域,包括车身、域控制器以及电气化等领域。现大大通联合世平集团开启NXPS32K312系列核心板第二波免费试用活动。鉴于首次活动的热烈反响,本次特别扩大招募至15位试用者,让更多人能够参与其中!活动期间,我们还将结合NXPCloudLab云实验室的Hands-on实操环节,普及线上与线下EVB深度体验,让您在
- httpclient4.5 访问 使用自签名证书的https网站 报错问题的解决
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使用下面的getHttpClient()方法代替HttpClients.createDefault()即可。(可以不是static)privatestaticCloseableHttpClientgetHttpClient(){try{SSLContextsslContext=SSLContexts.custom().loadTrustMaterial(TrustSelfSignedStrateg
- ESP8266调试及使用
金增辉
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本文还有配套的精品资源,点击获取简介:TCP调试助手是一款旨在协助程序员和网络管理员进行TCP和UDP协议调试的网络通信工具。TCP作为一种面向连接、可靠的协议,具有诸如连接管理、数据分片与重组、流量和拥塞控制等特点。该工具支持TCPServer和TCPClient两种模式,允许用户模拟服务器和客户端进行通信测试。同时,它也支持UDP通信模式,适合实时性要求高而数据完整性要求不高的场合。通过TCP
- 平面设计矢量绘图软件 CorelDRAW 2019简体中文特别版 Win/Mac
CorelDraw2019回归Mac并进入网络经过近20年的努力,Corel再次吸引Mac用户加入到CorelDrawGraphicsSuite2019大家庭。Corel在2001年不可避免放弃了其Mac版CorelDraw产品。18年后今天推出其最新的Windows更新CorelDrawGraphicsSuite2019,并首次亮相进入网络应用世界。这次的不同之处在于Mac版本不是一个温暖的Wi
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感知机模型感知机学习策略学习算法算法收敛性对偶形式与线性SVM的异同感知机(perceptron)是一个线性二分类模型,其目的是寻找一个超平面将正负示例划分开,属于判别模型,也是神经网络与SVM的基础。感知机模型假设输入空间为χ⊆Rnχ⊆Rn,输出空间为Υ⊆{+1,−1}Υ⊆{+1,−1}。输入x∈χx∈χ表示实例的特征向量,输出y∈Υy∈Υ表示实例的类别。则下面的函数f(x)=sign(w⋅x+
- 感知机学习
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基本概念:感知机是二类分类的线性分类模型,对应于特征空间中将实例划分为正负两类的分离超平面,属判别模型。感知机学习旨在求出将训练数据进行线性划分的分离超平面。感知机的定义:从输入空间Rn到输出空间{+1,-1}的函数映射:f(x)=sign(w*x+b)模型参数:w----权值向量b----偏置wx+b=0-----分离超平面方程数据集{(xi,yi)}with1给定训练集,正例x1=(3,3)x
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支持向量机(SVM)和XGBoost都是非常强大且应用广泛的机器学习算法,但它们基于不同的原理,各有其优势和劣势,适用于不同的场景。以下是两者的主要区别和优劣势对比:1.核心思想与模型类型:SVM:核心思想:找到一个最优的超平面(在特征空间中),将不同类别的样本分隔开,并且使得该超平面到两类样本中最近的样本点(支持向量)的距离(间隔)最大化。核心是几何间隔最大化。模型类型:单个模型(虽然是核方法,
- 【点云压缩】Haar小波变换与RAHT自适应区域层级变换
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Haar小波小波变换由一堆小波基和其系数组成,小波基又分为母小波(低频的)和父小波(高频的)。常用于二维图形处理的小波变换是Haar小波变换,Haar小波变换具有压缩比、抗干扰、速度快的特点,经过小波变换后的系数数据会变得具有规律性,方便后续处理算法进行压缩,同时一些值较小的分量置0不影响图片整体观感。截取了PCL-AVS-PCC一段小波变换点云压缩的代码voidWaveletCoreTransf
- Arduino ESP8266 – ESP8266WiFiGeneric API库函数介绍
perseverance52
嵌入式开发笔记esp8266Arduino
ESP8266–ESP8266WiFiGenericAPI库函数介绍ESP8266WiFiGeneric-API库函数介绍ESP8266WiFiSTAClass、ESP8266WiFiScanClass、ESP8266WiFiAPClass可以访问ESP8266WiFiGenericClass的private和protected成员.整体上来说,方法可以分为两类:第一类方法,管理WIFi事件(Wi
- 【机器学习】机器学习的基本分类-监督学习-线性回归(Linear Regression)
IT古董
人工智能机器学习机器学习分类学习人工智能线性回归
线性回归是监督学习中的一种基础算法,用于解决回归问题。它通过拟合一条直线(或平面、高维超平面),来预测输出与输入变量之间的关系。1.线性回归的基本概念目标给定输入和对应的输出y,找到一个线性函数:其中:是权重(回归系数)。b是偏置(截距)。y是预测值。损失函数为了找到最佳的w和b,需要最小化预测值和真实值
- 趣味数据结构之——链
慢慢走路
数据结构の趣味杂谈c++算法数据结构
记得数组吗,一个萝卜一个坑的想象。在数组的世界里我们就是第三视角,置身于坑外的。如果我们是二维平面上的生物,那数组就是一维的线,我们可以随机访问,增删查改,也可以一眼看出数组大小。那么对于链来说,我们则是一维链上的一维生物,所能知道的所有信息(即我们能看到的)就只有链定义的信息(比如指向自己当前位置的指针,指向下一个或上一个节点的指针)(这里面的看到,意指我们所掌握的指针)//这是双链表templ
- 一文读懂Kubernetes之 K8s 概述
野熊佩骑
Linux系统应用运维kubernetes容器云原生docker微服务kubeletdevops
目录一、Kubernetes集群组件(一)、控制平面组件(ControlPlaneComponents)1、kube-apiserver2、etcd3、kube-scheduler4、kube-controller-manager5、cloud-controller-manager(可选的)(二)、节点组件1、kubelet2、kube-proxy(可选的)3、容器运行时(Containerrun
- RK3568-适配rgb接口屏幕
Paper_Love
RK3568linux
RK3568适配rgb接口屏幕从芯片手册中我们可以看出RGB显示最大支持1920x1080@60Hz硬件连接R[7:0]8根红色数据线。G[7:0]8根绿色数据线。B[7:0]8根蓝色数据线。DE数据使能线。VSYNC垂直同步信号线。HSYNC水平同步信号线。PCLK像素时钟信号线。DE模式和HV模式RGBLCD一般有两种驱动模式:DE模式和HV模式,这两个模式的区别是DE模式需要用到DE信号线,
- ASM系列四 利用Method 组件动态注入方法逻辑
lijingyao8206
字节码技术jvmAOP动态代理ASM
这篇继续结合例子来深入了解下Method组件动态变更方法字节码的实现。通过前面一篇,知道ClassVisitor 的visitMethod()方法可以返回一个MethodVisitor的实例。那么我们也基本可以知道,同ClassVisitor改变类成员一样,MethodVIsistor如果需要改变方法成员,注入逻辑,也可以
- java编程思想 --内部类
百合不是茶
java内部类匿名内部类
内部类;了解外部类 并能与之通信 内部类写出来的代码更加整洁与优雅
1,内部类的创建 内部类是创建在类中的
package com.wj.InsideClass;
/*
* 内部类的创建
*/
public class CreateInsideClass {
public CreateInsideClass(
- web.xml报错
crabdave
web.xml
web.xml报错
The content of element type "web-app" must match "(icon?,display-
name?,description?,distributable?,context-param*,filter*,filter-mapping*,listener*,servlet*,s
- 泛型类的自定义
麦田的设计者
javaandroid泛型
为什么要定义泛型类,当类中要操作的引用数据类型不确定的时候。
采用泛型类,完成扩展。
例如有一个学生类
Student{
Student(){
System.out.println("I'm a student.....");
}
}
有一个老师类
- CSS清除浮动的4中方法
IT独行者
JavaScriptUIcss
清除浮动这个问题,做前端的应该再熟悉不过了,咱是个新人,所以还是记个笔记,做个积累,努力学习向大神靠近。CSS清除浮动的方法网上一搜,大概有N多种,用过几种,说下个人感受。
1、结尾处加空div标签 clear:both 1 2 3 4
.div
1
{
background
:
#000080
;
border
:
1px
s
- Cygwin使用windows的jdk 配置方法
_wy_
jdkwindowscygwin
1.[vim /etc/profile]
JAVA_HOME="/cgydrive/d/Java/jdk1.6.0_43" (windows下jdk路径为D:\Java\jdk1.6.0_43)
PATH="$JAVA_HOME/bin:${PATH}"
CLAS
- linux下安装maven
无量
mavenlinux安装
Linux下安装maven(转) 1.首先到Maven官网
下载安装文件,目前最新版本为3.0.3,下载文件为
apache-maven-3.0.3-bin.tar.gz,下载可以使用wget命令;
2.进入下载文件夹,找到下载的文件,运行如下命令解压
tar -xvf apache-maven-2.2.1-bin.tar.gz
解压后的文件夹
- tomcat的https 配置,syslog-ng配置
aichenglong
tomcathttp跳转到httpssyslong-ng配置syslog配置
1) tomcat配置https,以及http自动跳转到https的配置
1)TOMCAT_HOME目录下生成密钥(keytool是jdk中的命令)
keytool -genkey -alias tomcat -keyalg RSA -keypass changeit -storepass changeit
- 关于领号活动总结
alafqq
活动
关于某彩票活动的总结
具体需求,每个用户进活动页面,领取一个号码,1000中的一个;
活动要求
1,随机性,一定要有随机性;
2,最少中奖概率,如果注数为3200注,则最多中4注
3,效率问题,(不能每个人来都产生一个随机数,这样效率不高);
4,支持断电(仍然从下一个开始),重启服务;(存数据库有点大材小用,因此不能存放在数据库)
解决方案
1,事先产生随机数1000个,并打
- java数据结构 冒泡排序的遍历与排序
百合不是茶
java
java的冒泡排序是一种简单的排序规则
冒泡排序的原理:
比较两个相邻的数,首先将最大的排在第一个,第二次比较第二个 ,此后一样;
针对所有的元素重复以上的步骤,除了最后一个
例题;将int array[]
- JS检查输入框输入的是否是数字的一种校验方法
bijian1013
js
如下是JS检查输入框输入的是否是数字的一种校验方法:
<form method=post target="_blank">
数字:<input type="text" name=num onkeypress="checkNum(this.form)"><br>
</form>
- Test注解的两个属性:expected和timeout
bijian1013
javaJUnitexpectedtimeout
JUnit4:Test文档中的解释:
The Test annotation supports two optional parameters.
The first, expected, declares that a test method should throw an exception.
If it doesn't throw an exception or if it
- [Gson二]继承关系的POJO的反序列化
bit1129
POJO
父类
package inheritance.test2;
import java.util.Map;
public class Model {
private String field1;
private String field2;
private Map<String, String> infoMap
- 【Spark八十四】Spark零碎知识点记录
bit1129
spark
1. ShuffleMapTask的shuffle数据在什么地方记录到MapOutputTracker中的
ShuffleMapTask的runTask方法负责写数据到shuffle map文件中。当任务执行完成成功,DAGScheduler会收到通知,在DAGScheduler的handleTaskCompletion方法中完成记录到MapOutputTracker中
- WAS各种脚本作用大全
ronin47
WAS 脚本
http://www.ibm.com/developerworks/cn/websphere/library/samples/SampleScripts.html
无意中,在WAS官网上发现的各种脚本作用,感觉很有作用,先与各位分享一下
获取下载
这些示例 jacl 和 Jython 脚本可用于在 WebSphere Application Server 的不同版本中自
- java-12.求 1+2+3+..n不能使用乘除法、 for 、 while 、 if 、 else 、 switch 、 case 等关键字以及条件判断语句
bylijinnan
switch
借鉴网上的思路,用java实现:
public class NoIfWhile {
/**
* @param args
*
* find x=1+2+3+....n
*/
public static void main(String[] args) {
int n=10;
int re=find(n);
System.o
- Netty源码学习-ObjectEncoder和ObjectDecoder
bylijinnan
javanetty
Netty中传递对象的思路很直观:
Netty中数据的传递是基于ChannelBuffer(也就是byte[]);
那把对象序列化为字节流,就可以在Netty中传递对象了
相应的从ChannelBuffer恢复对象,就是反序列化的过程
Netty已经封装好ObjectEncoder和ObjectDecoder
先看ObjectEncoder
ObjectEncoder是往外发送
- spring 定时任务中cronExpression表达式含义
chicony
cronExpression
一个cron表达式有6个必选的元素和一个可选的元素,各个元素之间是以空格分隔的,从左至右,这些元素的含义如下表所示:
代表含义 是否必须 允许的取值范围 &nb
- Nutz配置Jndi
ctrain
JNDI
1、使用JNDI获取指定资源:
var ioc = {
dao : {
type :"org.nutz.dao.impl.NutDao",
args : [ {jndi :"jdbc/dataSource"} ]
}
}
以上方法,仅需要在容器中配置好数据源,注入到NutDao即可.
- 解决 /bin/sh^M: bad interpreter: No such file or directory
daizj
shell
在Linux中执行.sh脚本,异常/bin/sh^M: bad interpreter: No such file or directory。
分析:这是不同系统编码格式引起的:在windows系统中编辑的.sh文件可能有不可见字符,所以在Linux系统下执行会报以上异常信息。
解决:
1)在windows下转换:
利用一些编辑器如UltraEdit或EditPlus等工具
- [转]for 循环为何可恨?
dcj3sjt126com
程序员读书
Java的闭包(Closure)特征最近成为了一个热门话题。 一些精英正在起草一份议案,要在Java将来的版本中加入闭包特征。 然而,提议中的闭包语法以及语言上的这种扩充受到了众多Java程序员的猛烈抨击。
不久前,出版过数十本编程书籍的大作家Elliotte Rusty Harold发表了对Java中闭包的价值的质疑。 尤其是他问道“for 循环为何可恨?”[http://ju
- Android实用小技巧
dcj3sjt126com
android
1、去掉所有Activity界面的标题栏
修改AndroidManifest.xml 在application 标签中添加android:theme="@android:style/Theme.NoTitleBar"
2、去掉所有Activity界面的TitleBar 和StatusBar
修改AndroidManifes
- Oracle 复习笔记之序列
eksliang
Oracle 序列sequenceOracle sequence
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2098859
1.序列的作用
序列是用于生成唯一、连续序号的对象
一般用序列来充当数据库表的主键值
2.创建序列语法如下:
create sequence s_emp
start with 1 --开始值
increment by 1 --増长值
maxval
- 有“品”的程序员
gongmeitao
工作
完美程序员的10种品质
完美程序员的每种品质都有一个范围,这个范围取决于具体的问题和背景。没有能解决所有问题的
完美程序员(至少在我们这个星球上),并且对于特定问题,完美程序员应该具有以下品质:
1. 才智非凡- 能够理解问题、能够用清晰可读的代码翻译并表达想法、善于分析并且逻辑思维能力强
(范围:用简单方式解决复杂问题)
- 使用KeleyiSQLHelper类进行分页查询
hvt
sql.netC#asp.nethovertree
本文适用于sql server单主键表或者视图进行分页查询,支持多字段排序。KeleyiSQLHelper类的最新代码请到http://hovertree.codeplex.com/SourceControl/latest下载整个解决方案源代码查看。或者直接在线查看类的代码:http://hovertree.codeplex.com/SourceControl/latest#HoverTree.D
- SVG 教程 (三)圆形,椭圆,直线
天梯梦
svg
SVG <circle> SVG 圆形 - <circle>
<circle> 标签可用来创建一个圆:
下面是SVG代码:
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" version="1.1">
<circle cx="100" c
- 链表栈
luyulong
java数据结构
public class Node {
private Object object;
private Node next;
public Node() {
this.next = null;
this.object = null;
}
public Object getObject() {
return object;
}
public
- 基础数据结构和算法十:2-3 search tree
sunwinner
Algorithm2-3 search tree
Binary search tree works well for a wide variety of applications, but they have poor worst-case performance. Now we introduce a type of binary search tree where costs are guaranteed to be loga
- spring配置定时任务
stunizhengjia
springtimer
最近因工作的需要,用到了spring的定时任务的功能,觉得spring还是很智能化的,只需要配置一下配置文件就可以了,在此记录一下,以便以后用到:
//------------------------定时任务调用的方法------------------------------
/**
* 存储过程定时器
*/
publi
- ITeye 8月技术图书有奖试读获奖名单公布
ITeye管理员
活动
ITeye携手博文视点举办的8月技术图书有奖试读活动已圆满结束,非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。
8月试读活动回顾:
http://webmaster.iteye.com/blog/2102830
本次技术图书试读活动的优秀奖获奖名单及相应作品如下(优秀文章有很多,但名额有限,没获奖并不代表不优秀):
《跨终端Web》
gleams:http