Unity3d C#利用OpenCV插件实现大华、海康摄像头广角（桶型）畸变矫正功能

前言

如题，在很多摄像头下拍摄的画面存在较严重的畸变，很多图片无法直接使用，本人也是在正式项目中遇到这个问题，经过一段时间的折腾，终于实现了，这里整理一下并分享，实现过程和思路。

功能

矫正前：

矫正后：

实现

目前需要的OpenCV开发环境； OpenCV for Unity插件等。获取了畸变参数和相机参数后，对图片进行两个参数带入的矫正即可。

开发环境

这一步我就不分享了，个人也是网上东拼西凑进行配置的。下载了各种包进行安装。

畸变参数获取

校正前就需要获取畸变的参数，本身以为这一步厂家可以直接提供。结果想的太单纯了，而且发现摄像头在不同缩放、焦距状态下畸变形变不一样。

采集畸变图

需要做的就是用如下这张（格子图6×9）图：

在摄像头面前尽量照很多照片，带畸变那种效果。

矫正并获取参数

这一步需要用到OpenCV 带的C++ 案例，主要使用了calibrateCamera 函数，因为个人也只是略懂C++，就直接使用了案例。

矫正后就获取了畸变参数和相机参数

Unity3d矫正

在unity里进行矫正则只需要使用之前获取的畸变参数和相机参数。

引用：

using OpenCVForUnity.CoreModule;
using OpenCVForUnity.ImgprocModule;
using OpenCVForUnity.UnityUtils;
using OpenCVForUnity.Calib3dModule;

参数设定：

Mat K = new Mat(3, 3, CvType.CV_64FC1);
Mat D = new Mat(5, 1, CvType.CV_64FC1);
K.put(0, 0, 1151.7, 0, 985.6, 0, 1153.4, 573.004, 0, 0, 1);
D.put(0, 0, -0.42, 0.2196, 0.0038, 0.013, -0.06);

矫正：

Calib3d.undistort(FromMat, ToMat, K, D);
Texture2D editTex = new Texture2D(ToMat.cols(), ToMat.rows(), TextureFormat.RGBA32, false);
Utils.matToTexture2D(ToMat, editTex);

其中FromMat是被矫正的Mat，ToMat是矫正后的Mat。
editTex 就是Unity3d贴图了。

就这样完成了。