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实时降噪（Real-time Denoising）：Spatio-Temporal Filtering

空间滤波（Spatial Filtering） 基于距离的高斯滤波 仅考虑距离因素，会让图像均匀变糊，损失了有用的高频信息。 双边滤波（Bilateral filtering） 额外考虑了颜色因素（基于认为颜色变化剧烈的地方是边界，不应该贡献太多权重） $$ w(i, j, k, l)=\exp \

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