根据内参调整图像大小

根据内参进行图像缩放

公式推导参考：图像缩放后相机内参如何变化的

注意：直接调用OpenCV对图像进行resize只能改变图像shape，从相机层级出发 应该是根据内参来进行转换的（其中可能涉及 焦距 和 分辨率的调整）。

设原始相机内参为

$$K^1=\left[\begin{array}{rcl}{f}_x^1& 0& u_0^1\\ 0& f_y^1& v_0^1\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

目的相机内参为：

$$K^2=\left[\begin{array}{rcl}{f}_x^2& 0& u_0^2\\ 0& f_y^2& v_0^2\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

根据坐标系间的关系：

$$\left[\begin{array}{r}{X}_c\\ Y_c\\ Z_c\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{rc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{r}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$$

$$Z_c\left[\begin{array}{r}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{rclc}{f}_x& 0& u_0& 0\\ 0& f_y& v_0& 0\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{rc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{r}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$$

将图像像素坐标 左乘原始相机内参的逆 再左乘目的相机内参 即可：

$$\left[\begin{array}{r}{u}^2\\ v^2\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{rcl}{f}_x^2& 0& u_0^2\\ 0& f_y^2& v_0^2\\ 0& 0& 1\end{array}\right]{\left[\begin{array}{rcl}{f}_x^1& 0& u_0^1\\ 0& f_y^1& v_0^1\\ 0& 0& 1\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{r}{u}^1\\ v^1\\ 1\end{array}\right]$$

超分辨率重建

一文掌握图像超分辨率重建（算法原理、Pytorch实现）——含完整代码和数据