相机标定——张正友标定方法

  1. 理解为什么至少需要4个角点才能完成标定？ 单应性矩阵的自由度是8，同时每个角点可以得到2个约束方程，所以需要4个角点才能求解。
  2. 理解求解的是 从 世界坐标系到像素坐标系之间的关系，其中像素坐标可以通过图像检测角点的方式得出，世界坐标系通过认为定义起始点坐标和棋盘格的距离可以得出
  3. 理解相机的内参和外参指的是什么？

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