ubuntu pycharm导入ros环境路径 或 自己编译包的路径

问题：

1、pycharm无法导入ros包，如rospy，但在终端却可以；
2、在终端通过source devel/setup.bash，可以找到自己工作空间编译的包，pycharm中如何source？
3、终端中运行的好好的，pycharm中却找不到动态链接库，例如：

libcv_bridge.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：

1、2、
设置-> python解释器-> 点击当前环境的下拉菜单-> 全部显示-> 在新窗口工具栏最右侧“显示所选编辑器路径”-> 点加号添加ros路径（dist-package）或自己的工作空间编译出来的路径。

具体如下图所示：

3、
比如我遇到的问题在终端中可以通过（不过安装ros时已经添加，所以终端不会报错）：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib

pycharm需要文件右键-编辑运行配置-环境变量来添加自己的环境：

此外，给自己看的：
1、终端的参数，如：
python test_trajectories.py --settings_file=config/test_settings.yaml
可以通过文件右键-编辑运行配置-形参 来添加，注意等号换成回车。
2、工作目录可以换成主目录，如果当前目标需要用到上级目录文件。