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它的特点：
1）开源，
2)可移植性，绝大部分代码用C写，硬件相关部分用汇编写，
3可固化，
4）可剪裁，这通过条件编译实现，使用#define语句定义所需要的功能。
5）可剥夺性（总是运行就绪条件下优先级最高的任务），
6）多任务（可以管理64个任务，其中保留8个给uC/OS-II，因此用户最多可有56个任务，每个任务优先级不同，也就意味着不支持时间片轮转调度法，因为这种方法适合于优先级平等的任务）。
7）可确定性。函数调度和服务执行时间具有确定性，除了OSTimeTick()和某些事件标志服务，系统服务执行时间不依赖用户应用程序任务数目的多少。
8）任务栈。允许每个任务自己单独的栈空间不同，可以使用栈空间检验函数确定所需要的栈空间大小。
9）系统服务。提供信号量，互斥型信号量，事件标志，消息邮箱，消息队列，块大小固定的内存申请与释放，时间管理函数等服务。
10）中断管理。中断嵌套层数最多可达到255层。
11）稳定性和可靠性。
OSInit()函数用来初始化内核，必须首先调用。建立两个任务：空闲任务（其他任务都未就绪时运行），统计任务（计算CPU的利用率）.
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* Description: This function is used to initialize the internals of uC/OS-II and MUST be called prior to creating any uC/OS-II object and, prior to calling OSStart().
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OSInit
void OSInit (void)
{
OSInitHookBegin(); /* 调用用户特定的初始化代码（通过一个接口函数实现用户要求的插件式进入系统中）*/
OS_InitMisc(); /* 初始化变量*/
OS_InitRdyList(); /* 初始化就绪列表*/
OS_InitTCBList(); /* 初始化OS_TCB空闲列表*/
OS_InitEventList(); /* 初始化OS_EVENT空闲列表*/
#if (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0) //允许事件标志
OS_FlagInit(); /* 初始化事件标志结构*/
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0) //允许内存管理
OS_MemInit(); /* 初始化内存管理器*/
#endif
#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0) //允许消息队列
OS_QInit(); /* 初始化消息队列结构*/
#endif
OS_InitTaskIdle(); /*创建空闲任务*/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
OS_InitTaskStat(); /* 创建统计任务*/
#endif
#if OS_TMR_EN > 0 //允许时间管理
OSTmr_Init(); /* 初始化时间管理器*/
#endif
OSInitHookEnd(); /*调用用户特定的初始化代码（参考OSInitHookBegin（））*/
#if OS_DEBUG_EN > 0 //允许Debug
OSDebugInit(); //初始化调试器
#endif
}
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* Description: This function is called by OSInit() to initialize miscellaneous variables.
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OS_InitMisc
static void OS_InitMisc (void)
{
#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0
OSTime = 0L; /* 32位的系统时钟清零*/
#endif
OSIntNesting = 0; /* 中断嵌套层数计数器清零*/
OSLockNesting = 0; /* 调度器锁的嵌套层数计数器清零*/
OSTaskCtr = 0; /* 任务数清零*/
OSRunning = OS_FALSE; /*指明多任务未开始*/
OSCtxSwCtr = 0; /* 任务切换次数计数器清零*/
OSIdleCtr = 0L; /*32位空闲计数器清零*/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0 /*运行统计任务*/
OSIdleCtrRun = 0L;
OSIdleCtrMax = 0L;
OSStatRdy = OS_FALSE; /* 统计任务未就绪*/
#endif
}
空闲任务和统计任务建立的代码基本一样，只是统计任务的优先级比空闲任务大1，
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* Description: This function creates the Idle Task.
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CodeOS_InitTaskIdle
static void OS_InitTaskIdle (void)
{
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 7 //
INT8U err;
#endif
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 //使用扩展的OSTaskCreateExt来创建
#if OS_STK_GROWTH == 1 //任务堆栈从底部向顶部增长的方向有两种：表示从大到小，表示从小到大
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0, /* 没有参数传给OS_TaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /*设置堆栈顶*/
OS_TASK_IDLE_PRIO, /* 优先级设置为最低*/
OS_TASK_IDLE_ID, //设置ID
&OSTaskIdleStk[0], /* 设置栈底*/
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE, //设置栈大小
(void *)0, /* 没有TCB扩展数据结构
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* 允许堆栈检测和清空堆栈*/
#else
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0, /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[0], /* Set Top-Of-Stack
OS_TASK_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */
#endif
#else //使用不带扩展性的OSTaskCreate创建
#if OS_STK_GROWTH == 1
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#else
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#endif
#endif
//设置任务名称
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 14
OSTaskNameSet(OS_TASK_IDLE_PRIO, (INT8U *)"uC/OS-II Idle", &err);
#else
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 7
OSTaskNameSet(OS_TASK_IDLE_PRIO, (INT8U *)"OS-Idle", &err);
#endif
#endif
}
其他初始化代码放到后面具体的每一个子模块中再分析。
