Linux 配置《视觉SLAM十四讲》环境的步骤

参照《视觉SLAM十四讲》中环境安装配置的讲解，结合自身安装调试中出现的问题，记录如下：

1. 安装g++
   sudo apt-get install g++

2. 安装 cmake
   sudo apt install cmake

3. 安装Eigen(几何模块)
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   Eigen头文件默认位置：“/usr/include/eigen3/”

4. 安装基于OpenGL的Pangolin
   (1)install pangolin的依赖项:
   sudo apt-get install libglew-dev
   .
   (2) compile and install pangolin（建议拷贝到 lance文件夹下）
   cd [path-to-pangolin]——cd lance
   mkdir build
   cd build
   cmake …
   make
   sudo make install

5. 安装 git
   sudo apt install git

6. 安装 Sophus
   Sophus.tar.gz文件夹拷贝到对应文件夹下（建议拷贝到lance文件夹下）
   在lance文件夹下，解压：tar zxvf Sophus.tar.gz, cd Sophus
   git checkout a621ff mkdir build cd build cmake … make
   注：如遇到有关SO(2)的安装问题：
   /Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.real() = 1.;
   .
   /Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.imag() = 0.;
   .
   该错误可以定位到so2.cpp源码文件下：
   将
   SO2::SO2()
   {
   unit_complex_.real() = 1.;
   unit_complex_.imag() = 0.;
   }
   修改为
   SO2::SO2()
   {
   //unit_complex_.real() = 1.;
   //unit_complex_.imag() = 0.;
   unit_complex_.real(1.);
   unit_complex_.imag(0.);
   }

7. 安装 Opencv
   (1)安装依赖项
   sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk7-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenxr-dev libtbb-dev
   注：如果程序安装过程中没有完全完成，可以再安装一遍，一般就能够完成全部安装了
   libvtk7-dev可能遇到版本号已发生变化的，改一下即可，比如原来是libvtk5-dev
   .
   (2)Opencv文件夹拷贝到对应文件夹下，mkdir build cd build cmake … make
   注：opencv-3.4/modules/viz/src/precomp.hpp中的第一个#include,在运行相应程序时，make的时候出现错误“找不到文件”，所以可以注释掉即可。

8. 安装Ceres（最小二乘问题求解库，曲线拟合）
   (1)安装依赖项
   sudo apt-get install libapack-dev libsuitesparse-dev libcxspares3 libgflags-dev libgoogle-golg-dev libgtest-dev
   .
   (2)ceres-solver.tar.gz拷贝到相应文件夹下，解压：tar zxvf ceres-solver.tar.gz mkdir build cd build cmake … make
   .
   注：make过程中出现问题： /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:64:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits >
   原因是：ceres-solver和eigen3这个版本不兼容，需要重新配置一个版本。
   版本在：https://pan.baidu.com/s/1pNt9xoB
   .
   解压后执行命令
   cd eigen-eigen-ce5a455b34c0
   mkdir build
   cd build
   cmake …
   make
   sudo make install
   再编译ceres-solver就ok了。

9. 安装 g2o
   (1)安装依赖项
   sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
   .
   (2)g2o.tar.gz拷贝到相应文件夹下，解压：tar zxvf g2o.tar.gz mkdir build cd build cmake … make

10. 安装 Meshlab（打开点云的*.ply数据用）
    sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install meshlab