开放式激光振镜+运动控制器(六):双振镜运动

今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制器之ZMC420SCAN控制器如何操作进行双振镜运动。

一ZMC420SCAN硬件介绍

1.功能介绍

ZMC420SCAN总线控制器支持ECAT/RTEX总线连接,支持最多达20轴运动控制,支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ZMC420SCAN总线控制器支持脉冲轴/总线轴/振镜轴混合插补。

ZMC420SCAN系列运动控制器支持以太网,RS232通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。

ZMC420SCAN系列运动控制卡的应用程序可以使用VC,VB,VS,C++,C#等软件来开发,程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器,从而方便调试、方便观察。

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2.硬件接口
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3.振镜控制过程

激光振镜是一种专门用于激光加工领域的特殊的运动器件,激光振镜头内包含的主要元件是激光发生器,两个电机和两个振镜片,它靠两个电机分别控制两个振镜片X和Y反射激光,形成XY平面的运动,这两个电机使用控制器上的振镜轴接口控制。

激光振镜不同于一般的电机,激光振镜具有非常小的惯量,且在运动的过程中负载非常小,只需要带动反射镜片,系统的响应非常快。

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ZMC420SCAN支持XY2-100振镜协议,支持运动控制与振镜联合插补运动。

上位机通过网口与控制器相连,通过XY2-100振镜协议进行控制振镜轴的运动,通过总线协议或者脉冲模式控制伺服轴运动。

使用ZMC420SCAN控制器的振镜轴接口连接激光振镜头,每个振镜轴接口内包含两路振镜通道信号,分别控制振镜片X、Y的偏转,从而控制了激光打到工件的位置。

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4. 控制器PWM模拟量介绍

ZMC420SCAN的外部通用输出口0-11都具有PWM输出功能,PWM 输出受正常输出功能的控制,只有输出口状态ON的时候PWM才能实际输出,这样可以用来控制激光能量。

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ZMC420SCAN控制器存在两路模拟量输入输出,可进行控制激光器能量输出,模拟量精度为12位。(DA采用了内部电源)

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5.控制器基本信息

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轴0-3为普通脉冲轴,振镜0为轴4、轴5控制振镜XY,振镜1为轴6、轴7控制XY。

二C++ 进行振镜+运动控制开发

1. 新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”,启动创建项目向导。
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(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
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(3)点击下一步即可。
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(4)选择类型为“基于对话框”,下一步或者完成。
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(5)找到厂家提供的光盘资料,路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹,并点击进入。

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B.选择“函数库2.1”文件夹。

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C.选择“Windows平台”文件夹。

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D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

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E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

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F.函数库具体路径如下。

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(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
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(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件,接着依次选择:“添加”→“现有项”。

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B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
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至此项目新建完成,可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册,熟悉相关函数接口

(1)PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
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(2)链接控制器,获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明:

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(3)振镜运动接口。
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为振镜运动单独封装了一个运动接口,使用movescanabs指令进行运动,采用FORCE_SPEED参数设置运动过程中的速度,运动过程中基本不存在加减速过程,支持us级别的时间控制。

3. MFC开发控制器双振镜运动例程

(1)例程界面如下。

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(2) 链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth(),与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

//网口链接控制器

void CSingle_move_Dlg::OnOpen()

{

    char   buffer[256]; 

    int32 iresult;

    //如果已经链接,则先断开链接

    if(NULL != g_handle)

    {

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

    }

    //从IP下拉框中选择获取IP地址

    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

    buffer[255] = '\0';

    //开始链接控制器

    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

    if(ERR_SUCCESS != iresult)

    {

        g_handle = NULL;

        MessageBox(_T("链接失败"));

        SetWindowText("未链接");

        return;

    }

    //链接成功开启定时器1

    SetWindowText("已链接");

    SetTimer( 1, 100, NULL );  

}

(3)通过定时器监控控制器状态 。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) 

{

    // TODO: Add your message handler code here and/or call default

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开"));

        return ;

    }

    if(1 == nIDEvent)

    {

        CString string;

        float position = 0;

        ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          //获取当前轴位置

        string.Format("振镜X1轴位置:%.2f", position );

        GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

        float NowSp = 0;

        ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //获取当前轴速度

        string.Format("振镜X1轴速度:%.2f", NowSp );

        GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis+1, &position);          //获取当前轴位置

        string.Format("振镜Y1轴位置:%.2f", position);

        GetDlgItem(IDC_CURPOS2)->SetWindowText(string);

        ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis+1, &NowSp);          //获取当前轴速度

        string.Format("振镜Y1轴速度:%.2f", NowSp);

        GetDlgItem(IDC_CURSPEED2)->SetWindowText(string);

        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 2, &position);          //获取当前轴位置

        string.Format("振镜X2轴位置:%.2f", position);

        GetDlgItem(IDC_CURPOS3)->SetWindowText(string);

        NowSp = 0;

        ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 2, &NowSp);          //获取当前轴速度

        string.Format("振镜X2轴速度:%.2f", NowSp);

        GetDlgItem(IDC_CURSPEED3)->SetWindowText(string);

        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 3, &position);          //获取当前轴位置

        string.Format("振镜Y2轴位置:%.2f", position);

        GetDlgItem(IDC_CURPOS4)->SetWindowText(string);

        ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 3, &NowSp);          //获取当前轴速度

        string.Format("振镜Y2轴速度:%.2f", NowSp);

        GetDlgItem(IDC_CURSPEED4)->SetWindowText(string);

        int status = 0; 

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判断当前轴状态

        if (status == -1)

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态:停  止" );

        }

        else

        {

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态:运动中" );

        } 

    }

    CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}

(4)通过启动按钮的事件处理函数获取编辑框的移动轨迹,并设置振镜轴参数操作振镜轴运动。

void CSingle_move_Dlg::OnStart()        //启动运动
{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开状态"));

        return ;

    }

    UpdateData(true);//刷新参数

    int status = 0; 

    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判断当前轴状态 

    if (status == 0) //已经在运动中

    { 

        return;

    } 

    //设定轴类型 1-脉冲轴类型   

    for (int i = 4; i < 8; i++)

    {

        ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, m_Atype);

        ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);

        //设置脉冲当量

        ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, m_units);

        //设定速度,加减速

        ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, i, m_lspeed);

        ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, m_speed);

        ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, i, m_speed);

        ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, m_acc);

        ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, m_dec);

        //设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速 

        ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, m_sramp);

    }

    //使用MOVESCANABS运动

    int axislist[2] = { 4,5 };

    float dposlist[2] = { 0,0 };

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    CString str;

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX1)->GetWindowText(str);

    float dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY1)->GetWindowText(str);

    float dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX2)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY2)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX3)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY3)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX4)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY4)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    //第二个振镜运动

    //使用MOVESCANABS运动

    axislist[0] = 6;

    axislist[1] = 7;

    dposlist[0] = 0;

    dposlist[1] = 0;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX5)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY5)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX6)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY6)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX7)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY7)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX8)->GetWindowText(str);

    dbx = atof(str);

    GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY8)->GetWindowText(str);

    dby = atof(str);

    dposlist[0] = dbx;

    dposlist[1] = dby;

    ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);

    UpdateData(false);  

}

(5) 通过断开按钮的事件处理函数来断开与控制卡的连接。

void CSingle_move_Dlg::OnClose()        //断开链接
{

    // TODO: Add your control notification handler code here

    if(NULL != g_handle)

    {

        KillTimer(1);            //关定时器

        KillTimer(2);

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

        SetWindowText("未链接");

    }

}

(6)通过坐标清零按钮的事件处理函数移动振镜轴回零到中心零点位置,不直接使用dpos=0,修改振镜轴坐标。

void CSingle_move_Dlg::OnZero()          //清零坐标

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开状态"));

        return ;

    }

    // TODO: Add your control notification handler code here

    int axislist[2] = { 4,5 };

    float dposlist[2] = { 0 };

    ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,2,axislist,dposlist);        //设置运动回零点

}

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三调试与监控

编译运行例程,同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控 。

  1. ZDevelop软件连接控制器监控控制器的状态,查看振镜轴对应参数,并可搭配示波器检测双振镜轨迹。
    开放式激光振镜+运动控制器(六):双振镜运动_第29张图片

设置振镜轴运动,首先需要将轴类型配置成21振镜轴类型,并对应配置振镜轴的速度加减速等参数才可操作振镜进行运动。

  1. 通过ZDevelop软件的示波器监控双振镜运动运行轨迹。
    开放式激光振镜+运动控制器(六):双振镜运动_第30张图片

  2. 视频演示。

开放式激光振镜+运动控制器(六)-双振镜运动

本次,正运动技术开放式激光振镜+运动控制器(六):双振镜运动,就分享到这里。

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