学会搭建Ubuntu20.04+ROS环境
1、 安装Ubuntu20.04
2、 更新国内的源
3、 安装ROS noetic
4、 测试环境
目录
安装Ubuntu20.04
制作U盘启动安装系统
下载Ubuntu桌面版
更换为国内的源
安装ROS
解决rosdep init报错
测试ROS
轻松创建USB启动盘
Rufus 是一个可以帮助格式化和创建可引导USB闪存盘的工具,比如 USB 随身碟,记忆棒等等。
在如下场景中会非常有用:
Rufus 麻雀虽小,五脏俱全,体积虽小,功能全面。
哦,对了,Rufus 还 非常快,比如,在从ISO镜像创建 Windows 7 USB安装盘的时候,他比 UNetbootin,Universal USB Installer 或者 Windows 7 USB download tool 大约快2倍。当然,在创建 Linux 可引导USB设备的时候也比较快。 (1)
页面底部也粗略列举了一些 Rufus 支持的ISO镜像。 (2)
最后更新于 2020.11.20:
Ubuntu 20.04.2.0 LTS 下载
下载专为桌面PC和笔记本精心打造的Ubuntu长期支持(LTS)版本。LTS意为“长期支持”,一般为5年。LTS版本将提供免费安全和维护更新至2025年4月。
Ubuntu 20.04 LTS 发布日志
推荐的系统配置和要求:
制作完U盘系统安装盘后重启电脑按F12选择U盘安装。这个步骤省略.....
1. 更换国内源:
详情请参考https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862
Ubuntu 官方源服务器在欧洲,国内访问很慢。所以这里有必要将软件源更换为国内的源,国内源很多,在这里我们选择阿里云与清华大学的 Ubuntu 源:
# 阿里云源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 源碼
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 清华大学源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 源碼
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
源更换步骤:
a. Ubuntu 的源存放在在 /etc/apt/ 目录下的 sources.list 文件中,修改前我们先备份,在终端中执行以下命令:
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bcakup
b. 然后执行下面的命令打开 sources.list 文件,把上面阿里云与清华大学的 Ubuntu 源复制进去贴在最下面,保存后退出。
sudo gedit /etc/apt/sources.list
c. 接着在终端上执行以下命令更新软件列表,检测出可以更新的软件:
sudo apt-get update
d.最后在终端上执行以下命令进行软件更新:
sudo apt-get upgrade
参考官网教程:ROS/Installation - ROS Wiki
1.设置软件源
这里使用的和官网上的软件源不一样。换用了国内的清华源,速度快超级多!
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
4.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.初始化 rosdep
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
在这边出现了报错提示找不到命令
解决rosdep init报错“Website may be down”
参考https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 测试有效
1.研究思路
raw.githubusercontent.com
实际上就是github的用户数据服务器,rosdep程序下载的就是github.com/ros/rosdistro
这个repo里的yaml文件。
虽然raw.githubusercontent.com
服务器无法访问,但是yaml文件可以直接从git clone
的repo中获得。
所以,只要将ros/rosdistro整个git下来,然后再将
20-default.list
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sources_list.py/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
中的默认url全部指向本地的git,即可解决这个问题。
2. 解决步骤
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
;
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list
,将其url指向本地repo;
# os-specific listings first
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/lsj/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
搜索rosdep2
和rosdistro
中出现http://raw.githubusercontent.com的位置,将其指向本地repo。
# Ctrl + alt + T打开终端
输入命令sudo nautilus
# 通过自动打开的文件夹,找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
# 通过自动打开的文件夹,找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/releases/targets.yaml'
# 通过自动打开的文件夹,找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# index information
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/index-v4.yaml'
安装完毕后输入ros点击两次tab键就会显示ros的快捷键
参考:https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/110467449
https://blog.csdn.net/luvalluo/article/details/78745677