VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿

因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息,因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。

目录

  • 1 坐标系关系
    • 1.1 VINS-mono坐标系定义
    • 1.2 无人机坐标系
  • 2 通过VINS-mono求无人机位姿

1 坐标系关系

1.1 VINS-mono坐标系定义

我在实验中需要用到的是VINS-mono的相机话题,即/vins_estimator/camera_pose话题,该话题中,position表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的位置,orientation表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的姿态。
下面记录相机坐标系和惯性坐标系的定义:
相机坐标系:
假设相机放置在水平面上,
x轴正方向向右,y轴正方向向下,z轴正方向向前
惯性坐标系:
x轴正方向向右,y轴正方向向前,z轴正方向向上
如下图所示:

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