乘凉~
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VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿

因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息，因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。

目录

  • 1 坐标系关系
    • 1.1 VINS-mono坐标系定义
    • 1.2 无人机坐标系
  • 2 通过VINS-mono求无人机位姿

1 坐标系关系

1.1 VINS-mono坐标系定义

我在实验中需要用到的是VINS-mono的相机话题，即/vins_estimator/camera_pose话题，该话题中，position表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的位置，orientation表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的姿态。
下面记录相机坐标系和惯性坐标系的定义：
相机坐标系：
假设相机放置在水平面上，
x轴正方向向右，y轴正方向向下，z轴正方向向前
惯性坐标系：
x轴正方向向右，y轴正方向向前，z轴正方向向上
如下图所示：

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