一只努力向上的佳佳怪
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路径规划：RRT算法在ROS中的实现

RRT算法在ROS中的实现（记录自己学习的过程）

1.环境
ubuntu18.04
ROS版本：melodic
小车：Turtlebot3

2.实现算法
RRT

3.最终效果
路径规划：RRT算法在ROS中的实现_第1张图片
路径规划：RRT算法在ROS中的实现_第2张图片

4.代码链接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.实现步骤
① 新建工作空间
② 在工作空间中新建文件夹src，将下载好的代码放进src中
③ 在工作空间下打开终端，编译

catkin_make

路径规划：RRT算法在ROS中的实现_第3张图片
④ 没有这一步运行launch文件会报错

source devel/setup.bash

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⑤ 进入含有launch文件的文件夹

cd src/rrt_star_global_planner-main/launch

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⑥ turtlebot3小车的类型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

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⑦ 运行launch文件

roslaunch  rrt_node.launch

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⑧ 启动launch文件后的
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⑨ 点击左下角的Add，然后点by topic,选择Map
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路径规划：RRT算法在ROS中的实现_第10张图片
⑩ 选择可视化、路径
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路径规划：RRT算法在ROS中的实现_第12张图片
给目标点后
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