win10 安装mujoco,mujoco_py,gym

本文是介绍在Windows10环境下安装mujoco200，mujoco-py 2.0.2.8的具体流程，以及我在安装过程中遇到的问题以及找到的一些方法

安装过程参考了以下教程：win10安装mujoco200,mujoco_py2.0.2.9,gym

安装环境：Windows10,anaconda3,python3.8.8

前提：安装anaconda3，这里不赘述，可以自行搜索教程

1、下载mujoco

  下载地址：MuJoCo (roboti.us)

  这里附上官方下载Mujoco的教程：openai / mujoco-py

 官方文件说在Windows系统上mujoco2.0的版本已经不适用了，我起初下载了mujoco150的版本，但是尝遍数法都没有成功，于是我就直接下载mujoco200了，亲测可行。

1、下载mujoco200 win64

2、win+r cmd 打开命令行，输入以下代码在系统主目录创建隐藏文件夹

mkdir .mujoco

3、将刚刚下载成功的mujoco200文件解压到创建的.mujoco文件夹中，无论解压的文件夹是什么名称，都统一改为：mujoco200。

 4、到MuJoCo (roboti.us)的License中获取密钥，点击 Activation Key下载mjkey.txt文件。因为现在Mujoco开源了，应该是在2031年10月18日之前都可以使用。

 5、把下载好的txt文件复制到C:\Users\86153\.mujoco\mujoco200\bin这个路径里

 这一步的目的就是为了在安装时电脑可以在这个路径里找到密钥，从而成功下载。但我一开始下载时就曾经出现这样的报错：ERROR: Could not open activation key file mjkey.txt 

出现这样的报错就肯定是密钥存放的路径出现了问题，有以下两个可能：

1、检查txt文件名中是否有空格，如果文件名出现空格，那么也是识别不到文件的；

2、如果文件名没有问题还是报错，打开mujoco200中的sample文件夹，打开simulate.cpp文件

 打开后ctrl+f 搜索函数：mj_activate( ) （第1923行）

 把双引号中的内容改成mjkey.txt的绝对路径，问题解决。

2、创建环境变量

变量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH

变量值：C:\Users\user\.mujoco\mujoco200

变量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH

变量值：C:\Users\user\.mujoco\mujoco200\bin\mjkey.txt

我在用户变量和系统变量中都新建了两个变量，最后还要在PATH中新建环境变量

 

3、mujoco-py安装

打开终端，选择你配置mujoco的虚拟环境，这里我创建的虚拟环境为：tensorflow

在这里不能直接pip install mujoco_py 因为直接pip下载的mujoco是最新版本210，与我们下载的mujoco200是不对应的，所以我们需要自定义mujoco_py的版本

需要等待一段时间，等显示代码已完成时，就安装成功了。

可以启动python，然后import mujoco_py ，如果不报错就是安装成功。

4、gym安装

直接在终端中输入：pip install gym[all]或者pip install gym[atari]

以下为测试程序：（使用pycharm运行）

import gym
env = gym.make("CartPole-v1") # 创建游戏环境
observation = env.reset() # 游戏回到初始状态
for _ in range(1000):
		env.render() # 显示当前时间戳的游戏画面
		action = env.action_space.sample() # 随机生成一个动作
		# 与环境交互，返回新的状态，奖励，是否结束标志，其他信息
		observation, reward, done, info = env.step(action)
		if done:#游戏回合结束，复位状态
				observation = env.reset()
env.close()

 当显示以下窗口时，则说明安装成功。

 

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