TwinCAT3第三方伺服电机——汇川IS620N使用

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一、硬件连接和NC轴关联。

1、首先将IS620N配置文件IS620N-Ecat_v2.5.3.xml文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT中。

2、新建TwinCAT3工程、新建PLC工程。然后和PLC控制器建立连接。

3、在工程IO中扫描IS620N伺服

4、IO成功扫描到伺服后，MOTION-Axes中也会自动添加Axis轴，并且和IO中扫描到的轴Link关联起来。

5、设置NC轴参数、设置编码器分辨率。（设置成功后，电机运动单位即为： 圈/分钟）

6、激活工程。在NC轴中点动伺服。

7、伺服和倍福控制器硬件接线。

二、程序代码控制伺服。

1、添加伺服库文件Tc2_MC2

2、定义伺服功能块变量，重新编译工程。

3、NC轴伺服和程序轴关联

4、重新激活工程。

5、轴控功能实例化，功能实现。程序下载到PLC中。

6、读取第三方电机扭矩

7、重新激活工程。

伺服调试和参数说明

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一、硬件连接和NC轴关联。

1、首先将IS620N配置文件IS620N-Ecat_v2.5.3.xml文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT中。

伺服xml文件：汇川伺服XML文件IS620N-Ecat_v2.5.3.rar-制造文档类资源-CSDN下载

2、新建TwinCAT3工程、新建PLC工程。然后和PLC控制器建立连接。

3、在工程IO中扫描IS620N伺服

4、IO成功扫描到伺服后，MOTION-Axes中也会自动添加Axis轴，并且和IO中扫描到的轴Link关联起来。

5、设置NC轴参数、设置编码器分辨率。（设置成功后，电机运动单位即为： 圈/分钟）

6、激活工程。在NC轴中点动伺服。

7、伺服和倍福控制器硬件接线。

二、程序代码控制伺服。

1、添加伺服库文件Tc2_MC2

2、定义伺服功能块变量，重新编译工程。

3、NC轴伺服和程序轴关联

4、重新激活工程。

5、轴控功能实例化，功能实现。程序下载到PLC中。

功能块实例化功能代码

MC_POWER_0(
	Axis:= axis1, 
	Enable:= hmi_bg_Power, 
	Enable_Positive:= TRUE, 
	Enable_Negative:= TRUE, 
	Override:= , 
	BufferMode:= , 
	Options:= , 
	Status=> , 
	Busy=> , 
	Active=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );	
	
MC_Reset_0(
	Axis:= axis1, 
	Execute:= hmi_bg_Reset, 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );
		
MC_JOG_0(
	Axis:= axis1, 
	JogForward:= hmi_bg_JogForward, 
	JogBackwards:= hmi_bg_JogReverse, 
	Mode:= MC_JOGMODE_CONTINOUS, 
	Position:= , 
	Velocity:= hmi_dg_JogVelocity, 
	Acceleration:=hmi_dg_JogAcc , 
	Deceleration:=hmi_dg_JogDec , 
	Jerk:= , 
	Done=> , 
	Busy=> , 
	Active=> , 
	CommandAborted=> , 
	Error=> , 
	ErrorID=> );
	
MC_ReadStatus_0(
	Axis:= axis1, 
	Enable:= TRUE, 
	Valid=> , 
	Busy=> , 
	Error=> hmi_bo_AxisErr, 
	ErrorID=> , 
	ErrorStop=> , 
	Disabled=> , 
	Stopping=> , 
	StandStill=> hmi_bo_AxisStandStill, 
	DiscreteMotion=> , 
	ContinuousMotion=> , 
	SynchronizedMotion=> , 
	Homing=> , 
	ConstantVelocity=> , 
	Accelerating=> , 
	Decelerating=> , 
	Status=> );	
	
hmi_AxisActualPos:=axis1.NcToPlc.ActPos;
hmi_AxisActualVelocity:=axis1.NcToPlc.ActVelo;

创建HMI人机界面

6、读取第三方电机扭矩

7、重新激活工程。

伺服使能待机情况下，用手去转动电机，在HMI上可以看到变化的扭矩值（扭矩值为：千分比）

伺服调试和参数说明

1、面板Jog

按键Mode、Set等->选择到参数H0d.11->按键SET->(上下键)设置速度->SET->伺服使能->按键Up/Down点动正反转

2、绝对值编码器，当前位置设置为0

H05-30->设置值6

3、编码器分辨率

电机转一圈编码器1048576个脉冲，电机转动一圈对应60mm。分辨率设置为：0.000057220459=60/1048576。即1mm/S对应1圈/分。

完。

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