基于ROS的机器人系统（Python实现）--1 ROS系统与安装

1 .1 ROS系统与安装

1.1.1 ROS概述

ROS框架的三个层级：ROS文件系统、ROS计算图、ROS社区
ROS文件系统包括软件包（Package）、软件包清单（Package Manifest）、消息类型（msg）、服务类型（srv）
ROS计算图：Node, Master,Parameter server, Topic, Message,Service 及 Bag。
ROS社区：发行版本（Distribution）、资源库（Repository）、ROS Wiki、邮件列表（Mailing List）、ROS应答。

1.1.2 ROS安装

Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic
1）配置Ubuntu资源库;
2）设置从国内镜像接收ROS软件包， Tsinghua, USTC;
3）添加apt-key密匙；
4）更新Ubuntu软件包列表：

$ sudo apt-get update

5）安装ROS必须的软件包、开发工具及软件库：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6）初始化rosdep:

$ sudo rosdep init
$ sudo update

如果上述初始化失败，可尝试使用国内的rosdepc来初始化:

$ sudo apt install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ sudo update

如果上述初始化失败…

$ sudo apt-get install python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ sudo rosdepc update

7）在.bashrc文件中添加ROS环境变量，方便在当前bash shell 使用ROS命令和工具：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

8） 安装rosinstall工具

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.2 Roboware 安装与使用

安装Roboware
从github或百度盘下载 Roboware
如报错，可修复安装

$ sudo dpky -i roboware
$ sudo apt --fix-broken install

新建workspace,如发现字体有雪花，可安装设置 Gnome Tweaks:

$ sudo apt install gnome-tweaks

1.3 Gazebo

Gazebo 是一款免费的开源机器人仿真器，可用来测试我们的算法，并测试我们设计的机器人。Gazebo运行两个可执行文件，分别是Gazebo服务器和Gazebo客户端。
Gazebo安装

$ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-ros-control

Gazebo的测试

$ roscore

$ rosrun gazebo_ros gazebo