Mist_Orz
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固高机器人控制器开发笔记

目录

  • VS 2008 + Qt4.7 开发环境搭建
    • △ 软件安装
    • △ 环境配置

最近又开了个新坑，因为做实验的需求，需要用到重载机器人。
但是不巧的是，实验室的500kg库卡机器人程师兄在做开发，开发完成时间遥遥无期。。。
于是不得已只好拿起固高的机器人，算是把当年没完成的课补一补吧。
之前偷懒，有师弟给帮忙，做实验的时候都是等师弟把机器人调到最佳状态然后我再接收，现在师弟们毕业了，我的实验却还没有完成，没办法，只能自己上了。。。。

❤ 2022.10.20 ❤

固高的机器人控制器，从别人的使用评价来说，虽然比不上国外的成熟产品，但是在国内也算是排在前列吧。不过从使用者的角度来说，在不考虑成本和情怀的情况下，还是喜欢用更加成熟的产品。。。。

控制器用的（据说）是固高最新的科技结晶，R688，这个控制程序啊，居然是用高级语言编写的哦！！（哇！好厉害！），系统是winCE哦！（喔！），开发环境是vs2008+Qt4.7哦！（哦豁！好强！鼓掌！！！）
咳咳，虽然听起来版本是落后了点，但是工业设备嘛，主要得稳定可靠，功能嘛，够用就行。
虽然这么说，但是学了多年实验室祖传CoDeSys的人依然默默落泪。。。

其实关于固高的机器人控制器，我以前也是早有耳闻的，不过只知道固高的基于21131-3的定制版codesys内核的OtoStudio，不过那个也是基于很老的codesys2.3啦，至于换成高级语言开发，我觉得从某些角度来说，能够摆脱codesys框架的一些限制，但是对于一些很基础很成熟的功能，可能就得从零开始开发，所以算是增加了开发的难度，表现在使用过程中就是会出现很多bug。不过从另一方面来说，摆脱了国外软件的内核，坚持做自己的东西，在充分的迭代沉淀之后，固高的控制器应该就会有更强大的功能和更好的使用体验了吧。

虽然用起来不是那么顺手，但是也希望国产的机器人控制器能越做越好吧~

关于机器人本体，喏，就是这台振康的ZK500,500公斤机器人。
固高机器人控制器开发笔记_第1张图片
说起来还是挺佩服振康这家公司的，老板汤总真的是有情怀呀，RV减速器说搞起来就搞起来，作为一家民企敢想敢干，从没做过的500公斤机器人说干就干，有担当有魄力！
但是不得不说，在振康出差的这一段时间来看，相较于四大家族的机器人，国产机器人还是有很长的路要走的。

好了进入正题。
开发环境搭建以及演示案例来自固高《工业机器人控制系统_开发手册》（v2.0.9.0）的内容，我寻思固高的同志们既然把这个东西做出来，应该也是为了让更多的人能上手开发，所以我不算是泄露公司机密吧。

VS 2008 + Qt4.7 开发环境搭建

△ 软件安装

首先是安装软件
按照开发手册的内容，依次安装所需软件

固高机器人控制器开发笔记_第2张图片

不得不说，这些软件的版本是真的够老的了，以至于很多在网上都找不到。。。还好有当年出差时备份的一部分和小伙伴的帮助，才找齐了这些需要的软件的对应版本。

固高机器人控制器开发笔记_第3张图片
其中，在安装 GUC_N455_CE6_SDK的时候遇到了一些问题
固高机器人控制器开发笔记_第4张图片
固高机器人控制器开发笔记_第5张图片
于是我百度了一下，大概知道了这个开发包是vs2008的CE开发包，出现这个错误的话也很好解决，如这个链接所以

→→→IHXFILTERS FILTER REGISTRATION FAILURE的解决方法

固高机器人控制器开发笔记_第6张图片

这个。。。问题是真的奇怪，解决方法也真是不讲道理。。。

终于装完了软件，下面开始配置环境。

❤ 2022.10.21 ❤

△ 环境配置

打开VS2008
固高机器人控制器开发笔记_第7张图片
新建一个工程
固高机器人控制器开发笔记_第8张图片
然后按照手册所说，在这里选择这个

固高机器人控制器开发笔记_第9张图片

但是我这里并没有
固高机器人控制器开发笔记_第10张图片

于是我点开配置管理器，发现得进行设置
固高机器人控制器开发笔记_第11张图片
在这里新建

然后我猜应该是点这个
固高机器人控制器开发笔记_第12张图片

嗯 好了
固高机器人控制器开发笔记_第13张图片
然后是配置Qt环境

固高机器人控制器开发笔记_第14张图片

依次点击之后，我遇到了问题
固高机器人控制器开发笔记_第15张图片
我把GUN_N455_CE6_SDK安装到了

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