使用EVO工具测评SLAM轨迹

你又发现，压根没有数据集格式的问题存在：如果有问题再按照二节中修改

tum格式 就用  evo_traj tum

euroc格式，就用 evo_traj euroc

一. Vins-Mono数据集格式的问题（这一章可以删掉了）

拿到Vins-mono代码，只修改 output_path 和 pose_graph_save_path后，使用闭环，使用时间偏置估计。

在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch  的窗口，最后按入's'键保存生成了 vins_result_loop.csv文件。

然后运行：

evo_traj tum vins_result_no_loop.csv -p --plot_mode=xyz

 结果会出现这个错误：（你这里本身是euroc数据集，用的是tum命令，不出错才怪）

[ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

 以上原因在于 evo 仅仅支持 TUM 格式数据集绘制，而VINS-Mono源码保存的是 EUROC 格式数据集。把源码中的数据集保存方式改成 TUM 格式的 即可。euroc和tum的数据格式区别参考博客[1]，euroc由于是四旋翼采集的数据，因此，包含：

（时间戳，位置，姿态，速度，陀螺仪bias，加速度bias）

tum的数据集格式如下：

（时间戳，位置，姿态）

因此，euroc数据集可以转为tum格式的数据集，反过来是不行的。

小疑问：虽然说这是euroc格式的数据，但是输出的 vins_result_loop.csv 文件明显只有8列啊，哪里不符合tum格式了，不太明白～～

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二. 修改VINS-Mono输出tum格式的数据集（这一章估计也可以删掉）

 具体修改了3个地方，参考博客[3]。

最后就能运行出 tum格式的 vins_result_loop.csv文件。

三. 使用evo进行测评（单条轨迹）

1. 需要一个绝对轨迹

运行的 MH_01_easy.bag 的绝对轨迹在文件夹

EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv

参考[2] 运行下述代表，把euroc格式的数据集转为 tum格式的数据集

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum// 将euroc格式的文件data.cs转成tum格式。生成data.tum

反正数据集格式tum就用tum，euroc就用euroc

2. 实际轨迹的操作

实际轨迹就是 （二）中生成的 vins_result_loop.csv 格式文件，内部已经是tum格式的数据了

 直接运行

evo_traj tum vins_result_no_loop.csv -p --plot_mode=xyz

即可出现

 

evo_ape tum data.tum ~/output/vins_result_no_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

 不太懂为什么roll角突变那么严重，这正常吗？

四. 对比绝对轨迹和实际轨迹

4.1 绝对轨迹位姿误差 APE

euroc就用下述代码：

evo_ape euroc data.csv ~/output/vins_result_no_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

tum就用下述代码：文件具体是什么后缀，取决于你的数据集保存的文件。

evo_ape tum data.csv ~/output/vins_result_no_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

目前联合对比轨迹，很容易出现下述问题：（经过运行ground_truth，你发现两个轨迹天差地别，肯定是你的ground_truth找错了）

[ERROR] found no matching timestamps between /home/zjj/Data/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.tum and /home/zjj/output/vins_result_loop.csv with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)

[1]. 各类数据格式_半尺杆头的博客-CSDN博客

[2]. Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客_vins-mono评估

[3].