Ubuntu18.04安装编译RTABMAP_ROS

因为需要rtabmap跑3D地图，所以一般需要安装这几个重要的库文件（在编译rtabmap源码时会提示*），如果已经安装，则不必理会；如若需要重新安装，则请先卸载之前安装的版本，再进行安装，避免发生版本冲突或其他的错误

1. 安装依赖

$ sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
$ sudo apt remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

2.安装opencv4, g2o,GTSAM , libpointmatcher、ceres

(1) ros自带opencv不包含xfeatures2d和nonfree模块，需自己安装opencv4+opencv_contrib模块, 参考链接：https://blog.csdn.net/wilson1068/article/details/88768865

注意：1）修改opencv版本号； 2）在 脚本中 添加FLAGS=“${FLAGS} -DOPENCV_ENABLE_NONFREE=ON” （要不然编译出来的程序运行的时候提示不能使用这个算法）

(2）g2o,一般ros自带

(3) 安装 GTSAM

参考链接 https://gtsam.org/get_started/

(4)安装 Libpointmatcher

参考链接：
https://github.com/ethz-asl/libpointmatcher#quick-start

(5）安装 ceres

参考链接：http://www.ceres-solver.org/installation.html

3.编译rtabmap 源码

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..  [<---double dots included]
$ make
$ sudo make install

4.编译源码rtabmap_ros

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make

当catkin_ws/src 下增加新包是，可以指定包编译，执行命令：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

package1和package2这两个包，这里需要注意的应该放入的是package的名字，而不是你的文件夹下的文名,具体查看package.xml文件。例如rtabmap_ros的包名：

5. 验证

找了一个bag文件，先启动下bag文件，然后再启动下rtabmap_ros下的demo

roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch rtabmapviz:=false rviz:=true

暂时先将 rtabmapviz关掉，硬件性能较低，启动不起来，使用rviz代替。