【自动驾驶相关传感器原理及标定】

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及标定】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、IMU

IMU惯导系统的特性（imu_calc函数功能）

IMU运行的时间越长，累计的pose位姿（x,y,z,r,p,y,t）误差越大，最后把IMU坐标系转换到base_link的坐标变换，通过IMU获得位姿（陀螺仪）、和加速度（加速度计），然后通过高中公式s=vt+(a*tt)/2计算位移，通过v=at计算速度，最终得到机器人的姿态、位置、速度、加速度。

(imu_callback()函数)的原理
IMU传感器的正装和倒装需要改变程序正负标志位（正方向设置错误是没办法进行建图的，乱图），把四元素转成欧拉角，欧拉角限幅，通过欧拉角除以时间得到角速度，最后增加一些工程的优化

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二、相机

待整理
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三、激光雷达

待整理

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四、轮速里程计

待整理
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五、GPS/RTK

待整理
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六、毫米波雷达

待整理
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总结

传感器的标定一般传感器厂家都会带有相关的功能包，按照步骤操作就行！

具体的标定原理和论文参考，参考我一下这篇
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121021698