自动驾驶传感器

        智能车辆的传感器可以分为视觉传感器、定位传感器、雷达传感器、听觉传感器和姿态传感器。

• 视觉传感器可以分为单目摄像头、双目摄像头、夜视红外摄像头;
• 定位传感器可以分为惯性导航系统、卫星导航系统(GNSS)、高精度地图、实时动态(RTK)差分系统;
• 雷达传感器可以分为激光雷达和毫米波雷达;
• 听觉传感器可以分为语音识别、声音定位入口;
• 姿态传感器可以分为车载诊断系统(OBD)、CAN 总线、惯性测量单元(IMU)、发动机等汽车工况传感器。

        主要的传感器为激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、GNSS 辅助传感器，其中 GNSS 辅助传感器包括惯性导航系统和 RTK 差分系统。

        毫米波雷达的原理是发射毫米波段的电磁波，利用障碍物反射波的时间差确定障碍物距离，利用反射波的频率偏移确定相对速度。毫米波雷达的优点是穿透雾、烟和灰尘的能力较强，除了大雨天都能稳定运行，缺点是分辨率偏低，无法分辨探测目标是什么。

        和毫米波雷达原理类似，但超声波雷达发射的是超声波，通过计算反射回来的时间差，最后换算成距离。这种传感器最大的优势是低成本，单个超声波雷达售价仅为数十元，一套自动泊车系统的硬件成本不到 200 元。相比之下，毫米波雷达售价要到千元级别。但它的缺点也很明显，发射距离不远，通常用于短距离测距。

        激光雷达发射的是激光束，通过测量反射信号的到达时间、强弱程度等参数，确定目标的距离、方位、运动状态和表面光学特征。其优点是，探测精度更高ÿ