超全整理——相机标定知识汇总

作者|沙悟净 编辑|3d视觉开发者社区

1.相机标定技术简介
该文简单介绍了相机标定技术的成像原理和常见算法。
2.手眼标定的两种方式
介绍了手眼标定的两种情形和标定求解过程。
3.一文详解手眼标定之九点法
所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定，图像处理，运动学正逆解，手眼标定等。而手眼标定最常用的就是九点标定法。
4.从零开始学习「张氏相机标定法」
「张氏标定法」是张正友博士提出的一种利用平面棋盘格进行相机标定的实用方法。该方法介于摄影标定法和自标定法之间，既克服了摄影标定法需要的高精度三维标定物的缺点，又解决了自标定法鲁棒性差的难题。标定过程仅需使用一个打印出来的棋盘格，并从不同方向拍摄几组图片即可，任何人都可以自己制作标定图案，不仅实用灵活方便，而且精度很高，鲁棒性好。
5.张正友标定Camera Calibration Toolbox for Matlab
张正友标定的原理我虽然已经看了N遍了，但这并不是本文的重点。本文只是讲述如何通过棋盘进行标定获得相机内外参数，以便用于后续的工作中。
6.单目相机的内外参标定
言简意赅地介绍了如何使用ROS和matlab进行内外餐标定。
7.双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现(上)
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现(下)
介绍了双目标定的基本原理和立体测距的原理，并通过OpenCV进行实现，内附代码演示。
8.相机标定（Camera calibration）及实践
相机在计算机视觉应用中起着重要作用，作为图像数据来源，影响着后续各个处理步骤。而相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。第一种是相机的自标定；第二种是依赖于标定参照物的标定方法，本文主要针对后者进行描述。
9.ROS下相机标定
本教程基于usb_cam package 读取图像，然后使用官方例程进行标定，并对再次打开相机仍然显示未标定的问题进行解答。
10.OpenCV相机标定全过程
文章开门见山地介绍了OpenCV相机标定过程中常用的几个函数，并通过棋盘格进行标定，还给出了相机标定的全部代码。
11.python利用opencv进行相机标定(完全版)
今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两种:径向畸变和切向畸变。在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们起到这些特殊点在图片中的位置以及它们的真实位置。有了这些信息,我们就可以使用数学方法求解畸变系数。这就是整个故事的摘要了。
12.奥比中光Orbbec Astra Pro体感摄像头“标定全过程”
言简意赅介绍了奥比中光Orbbec Astra Pro体感摄像头“标定全过程”，是使用该产品时的必读指南。

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