马可露露
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相机成像模型和坐标转换

坐标系

相机坐标系
图像物理坐标系
图像像素坐标系
车体坐标系
图像物理坐标系和图像像素坐标系共面

坐标系关系

相机成像模型和坐标转换_第1张图片

坐标系转换

相机成像模型和坐标转换_第2张图片
相机成像模型和坐标转换_第3张图片
内参矩阵
相机成像模型和坐标转换_第4张图片

相机成像模型和坐标转换_第5张图片
真实成像平面
对称成像平面
相机成像模型和坐标转换_第6张图片

外参

相机坐标系和车体坐标系转换

相机成像模型和坐标转换_第7张图片
旋转矩阵和平移向量

相机成像模型和坐标转换_第8张图片
相机成像模型和坐标转换_第9张图片
传感器坐标系与车身坐标系的转换关系

无人驾驶中用到的八大坐标系
eci地心惯性坐标系
ecef地心地固坐标系
当地水平坐标系
utm坐标系
车体坐标系
imu坐标系
相机坐标系
激光雷达坐标系

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