linux之socketcan
Socket CAN 对CAN protocol做了封装，对CAN设备的读写变成了类似tcp/ip的读写网络（socket操作）。
目标环境：linux2.6.37， i.mx27开发板带mcp2515
首先注册spi device和mcp2515 device：
代码
1
static
const
int
plat27_pins[] __initconst
=
{
2
...
3
4
#if
(defined CONFIG_SPI_IMX || defined CONFIG_SPI_IMX_MODULE )
5
//
PD27_PF_CSPI1_SS1,
//
use mxc_gpio_mode instead mxc_gpio_setup_multiple_pins otherwise spi-imx.c can't request it
6
//
PD28_PF_CSPI1_SS0,
7
PD25_PF_CSPI1_RDY,
8
PD29_PF_CSPI1_SCLK,
9
PD30_PF_CSPI1_MISO,
10
PD31_PF_CSPI1_MOSI,
11
#endif
12
}
13
14
#if
(defined CONFIG_SPI_IMX || defined CONFIG_SPI_IMX_MODULE )
15
static
int
cspi1_ss[]
=
{GPIO_PORTD
+
28
};
//
CSPI1 ss0=PD28, ss1=PD27
16
static
const
struct
spi_imx_master cspi_pdata __initconst
=
{
17
.chipselect
=
cspi1_ss,
18
.num_chipselect
=
ARRAY_SIZE(cspi1_ss),
19
};
20
21
#if
(defined CONFIG_CAN_MCP251X || defined CONFIG_CAN_MCP251X_MODULE )
22
static
struct
mcp251x_platform_data mcp251x_info
=
{
23
.oscillator_frequency
=
16
*
1000
*
1000
,
24
};
25
26
static
struct
spi_board_info plat27_spi_board_info[] __initdata
=
{
27
{
28
.modalias
=
"
mcp2515
"
,
//
must match with device driver id_table name
29
.bus_num
=
0
,
//
0 for CSPI1, 1 for CSPI2, ...
30
.chip_select
=
0
,
//
0 for SS0 ,1 for SS1, ....
31
.max_speed_hz
=
2
*
1000
*
1000
,
//
maxium is 10MHz, but will lost data in my experience
32
.irq
=
IRQ_GPIOC(
15
),
33
.platform_data
=
&
mcp251x_info,
34
.mode
=
SPI_MODE_0,
//
not required exactly since mcp251x driver will set it to SPI_MODE_0
35
},
36
};
37
#endif
38
#endif
39
40
static
void
__init XXX_init(
void
)
41
{
42
...
43
44
#if
(defined CONFIG_SPI_IMX || defined CONFIG_SPI_IMX_MODULE )
45
mxc_gpio_mode(GPIO_PORTD
|
28
|
GPIO_GPIO
|
GPIO_OUT);
46
imx27_add_spi_imx0(
&
cspi_pdata);
47
48
#if
(defined CONFIG_CAN_MCP251X || defined CONFIG_CAN_MCP251X_MODULE )
49
spi_register_board_info(plat27_spi_board_info, ARRAY_SIZE(plat27_spi_board_info));
50
#endif
51
#endif
52
53
}
make menuconfig中加入:
代码
1
[
*
]Networking support
->
2
<M
>
CAN bus subsystem support
->
3
<M
>
Raw CAN Protocal
4
<M
>
Broadcast Manage CAN Protocal
5
CAN Device Drivers
->
6
<M
>
Platform CAN driver with Netlink support
7
[
*
]CAN bit
-
timing calculation
8
<M
>
Microchip MCP251x SPI CAN controllers
9
10
Device drivers
->
11
[
*
]SPI support
->
12
<
*>
Freescale i.MX spi controllers
13
14
编译安装mod：
insmod can.ko
insmod can-raw.ko
insmod can-bcm.ko
insmod can-dev.ko
insmod mcp251x.ko
最新版busybox的ip还是不支持socketcan，所以要自己编译一个。
上http://corp-dev.linuxfoundation.org/collaborate/workgroups/networking/iproute2下载iproute2，目前版本是2.6.35。
编译iproute2的时候有很多问题，安装了bison，flex，libdb4.7-dev还是死在tc目录，后来想想只要用它的ip，于是最终修改Makefile如下：
CC = /opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc
SUBDIRS=lib ip
make通过，把ip目录中的ip（elf文件）拷到目标板中运行：
chmod 777 ip
./ip link set can0 up type can bitrate 250000
./ip -details link show can0
can0设置好后可以用以下命令修改bitrate
ifconfig can0 down
echo 125000 > /sys/class/net/can0/can_bitrate
ifconfig can0 up
到这一步socketcan就算配置完成了，不过还是可以给它添加一些工具。
1.用socketcan里的can-utils：
sudo apt-get install subversion
svn checkout svn://svn.berlios.de/socketcan/trunk socketcan
cp -r socketcan ../Workspaces
修改socketcan/can-utils/Makefile
PREFIX=./bin
KERNELDIR = http://www.cnblogs.com/linux-2.6.37
CC=/opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc （新增）
socketcan和linux2.6.37带的socketcan版本不同，导致有些不能编译成功，不过大部分工具都有了，剩下的如果要的话可以考虑merge linux内核----还不如自己写工具呢
2.在http://www.pengutronix.de/software/socket-can下载can-utils 4.0.6，里面有5个工具，不过搞不定它的configure，手工编译之吧：
先在include下建一个can_config.h，里面就一句话#define VERSION 20090105 （随便怎么写吧，我是看到can.ko的版本是20090105）
然后进到src目录
/opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc -o xxx xxx.c -I$PWD/../include -I$PWD/***/linux-2.6.37/include （faint，http://www.cnblogs.com/被转成www.cnblogs.com）
除了canconfig.c通不过（需要libsocketcan.h，好在已经有iproute2了）其他的都成功。 感觉这个cansend比socketcan里的cansend好用。