高创伺服驱动器CDHD2和sick伺服编码器hiperface通讯时的故障解决

一、场景：
本文所使用的场景，是工业自动化设备，多轴运动控制设备，使用高创驱动器，连接使用了sick伺服编码器的直驱电机，达到高精度运动的目的。
不过，这种集成设备的调试过程，注定了是充满波折的，主要是不同品牌设备直接的电气连接和通讯问题。

二、配置：
1、驱动器：高创ethercat型驱动器 CDHD2-0062A-EC2
2、电机：科尔摩根直驱电机KBM系列
3、编码器：sick伺服编码器SES90（正弦信号编码器hiperface接口）

三、连接：
关于伺服驱动器的电源接线及电机和编码器的接线，本文就不涉及了（比较简单），在进行上电通讯前，肯定需要先检查接线有没有问题，比如地线有没有接好、屏蔽线有没有接、线号是不是对的，等等。
确认好接线后，直接上电，然后打开伺服驱动器软件连接驱动器。
高创伺服使用ServoStudio 2软件来调试，可以在官网下载。
软件下载页面：http://www.servotronix.cn/product/cdhd2-high-performance-servo-drives/?lang=zh-hans
界面如下：

这个软件有中文界面，所以