PreScan传感器(八)--Analytical Lane Marker

ALMS提供了传感器所能看到的道路上车道线信息。其与Lane Maker Sensor(LMS)的对比：

ALMS	LMS
输出描述车道线的多项式集	输出intersections,可用信息受限
在高性能下，输出结果是准确度。	处理包括确定详细的切片相交数据，对于返回的数据来说成本相对较高。
某些点上，传感器的输出可能比真实值小，因为曲线拟合。	返回的intersection始终是精确的。

Functional description

Line clippling and splitting

传感器只考虑FOV内的车道线部分，多次穿过FOV的线被视为单独的线。但是，在预扫描中设置的车道线标签将为检测到的线保留，并且也将显示在输出中(即车道标签的重要性)。

一条延伸到几个路段的车道线将被视为一条线；不同路段的车道线的一部分，如果它们连接在一起，并且线的标签匹配，则被合并成线。然而，如果两条或更多具有相同车道标签值的车道线有交集，那么这些车道线将被分割成新的线条，全部以交集点为终点。以下图为例进行说明，图中有3条线(使用默认标签)，需要拟合3条线:

 如果左侧实现的中间一段标记被改为2，则左侧车道线被分为3条分割线，需要拟合5条线。

若所有线都被标记为3，右侧的线被分割为两部分，此时需要拟合4条线：

 Fitting procedure

FOV内检测到的每条车道线，都企图在整个长度上拟合一组多项式。

拟合的多项式与原始线条之间的最大误差，若超过了所设误差范围，则拟合的长度就会缩短，直到拟合的误差小于限值；然后用相同的方法对剩余部分进行拟合，得到第二组...。

即根据拟合线段和误差范围，来确定当前线段被拟合为几个部分。

Polynomial output

• X Polynomial component
• Y Polynomial component
• Z Polynomial component
• Length
• GroupID
• LineLabel

X,Y,Z是包含4系数的多项式，其中L表示长度。

ALMS设置中，EMBEDDED可选以用于实时运行。

Simulink输出

ALMS Simulink Bus structure

Header	valid		一个消息槽是否包含一个结果（配置多项式的限值后，不会全部被填满。）
Data	X	N0, N1, N2, N3, N4	表示多项式的系数，其中L是区间[0, length]中的一个参数。
	Y	N0, N1, N2, N3, N4
	Z	N0, N1, N2, N3, N4
	Length
	GroupID		允许用户分辨哪些多项式描述了同一条线。所有描述同一条线的多项式都有相同的GroupID. 其中所指的线，是FOV内的一条线，而不是一般的道路线。
	LineLabel		为每条车道线设置的label值。

Analysis using Simulink blocks.

selector中选择的是拟合的线数。toworkspace中存的是这个路线上实时得到的系数。

另一种方式，是通过function得到。

此外，ALMS模块可通过ALMS XY Polynomial Plot模块，进行车道的可视化。