can报文方向

CanOpen的SDO、PDO简单通信使用

DS402协议中一般是这样约定的

[主机 主站 上位机 ]--> [从站 下位机 控制器 驱动器 编码器 ] 0x601

[从站 下位机 控制器 驱动器 编码器] --> [主机 主站 上位机] 0x581

 

(1)Master send message to Slave GOBJ(reading object)

GOBJ 6064.00    Id: 0x601   Transmit-Data: 40 64 60 00 00 00 00 00    Position actual value

(2)Master receive message from Slave GOBJ(reading object)，the result of (1)
GOBJ 6064.00 = -769 (0xFFFFFCFF)    Id: 0x581   Receive-Data: 43 64 60 00 FF FC FF FF    

(3)Master send message to Slave SOBJ(writing object)

SOBJ 607A.00 000001F4 (500)    Id: 0x601   Transmit-Data: 23 7A 60 00 F4 01 00 00    Target position

(4)Master receive message from Slave SOBJ(writing object)，the result of (3)

SOBJ 607A.00 000001F4 (500) = OK    Id: 0x581   Receive-Data: 60 7A 60 00 00 00 00 00