星光2020
星光2020

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）

常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种

欧拉角表示方法采用(\phi,\theta,\psi)来表示飞行器的姿态，其中\phi为滚转角，\theta为俯仰角和\psi为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度\psi，再俯仰角度\theta，然后机体滚转角度\phi得到的姿态

方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵（DCM, Directional Cosine Matrix）来表示机体的姿态

四元数通过四个元数(q_0,q_1,q_2,q_3)来表示飞行器全方位的姿态，它的特点是表征方式简洁，并且没有奇异点

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）_第1张图片

欧拉角->方向余弦矩阵
    C_{b}^{g}=\begin{bmatrix} \mathrm{cos}\theta\mathrm{cos}\psi & \mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{cos}\psi-\mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\psi & \mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{cos}\psi+\mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\psi\\ \mathrm{cos}\theta\mathrm{sin}\psi & \mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{sin}\psi+\mathrm{cos}\phi\mathrm{cos}\psi &\mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{sin}\psi-\mathrm{sin}\phi\mathrm{cos}\psi\\ -\mathrm{sin}\theta & \mathrm{sin}\phi\mathrm{cos}\theta & \mathrm{cos}\phi\mathrm{cos}\theta \end{bmatrix}
其中，C_{b}^{g}表示从机体坐标转换到地面坐标的变换矩阵，C_{g}^{b}为地面坐标到机体坐标的转换矩阵，为C_{b}^{g}的转置

    C_{g}^{b}=(C_{b}^{g})^{T}

欧拉角->四元数

    \\ q_0=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}+\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right ) \\ q_1=\pm \left ( \mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}-\mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right )\\ q_2=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}+\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right )\\ q_3=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2}-\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2} \right )

方向余弦矩阵->欧拉角

通过前面的欧拉角到方向余弦矩阵的变换公式，可以逆变换得到从发现余弦矩阵到欧拉角的变换，方便起见记C=C_b^g，则

    \\\phi=\mathrm{atan}(C_{32}/C_{33}) \\\theta=-\mathrm{asin}(C_{31}) \\\psi=\mathrm{atan}(C_{21}/C_{11})

其中，C_{ij}表示方向余弦矩阵的第i行第j列元素

四元数->方向余弦矩阵

    C_{b}^{g}=\begin{bmatrix} q_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2 & 2(q_1q_2-q_0q_3) &2(q_1q_3+q_0q_2)\\ 2(q_1q_2+q_0q_3) & q_0^2-q_1^2+q_2^2-q_3^2&2(q_2q_3-q_0q_1)\\2(q_1q_3-q_0q_2) &2(q_2q_3+q_0q_1) &q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2 \end{bmatrix}

方向余弦矩阵->四元数

根据四元数定义

    q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2=1

由四元数和方向余弦矩阵转换矩阵可得

    \\4q_0^2=1+C_{11}+C_{22}+C_{33}\\4q_1^2=1+C_{11}-C_{22}-C_{33}\\ 4q_2^2=1-C_{11}+C_{22}-C_{33}\\ 4q_3^2=1-C_{11}-C_{22}+C_{33}\\

有

    \\q_0=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1+C_{11}+C_{22}+C_{33}} \\q_1=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1+C_{11}-C_{22}-C_{33}} \\q_2=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1-C_{11}+C_{22}-C_{33}} \\q_3=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1-C_{11}-C_{22}+C_{33}}

四元数->欧拉角

    利用上面的方向余弦矩阵与欧拉角和四元数的转换关系得到

    \\\phi=\mathrm{atan2}(2(q_2q_3+q_0q_1),q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2) \\\theta=-\mathrm{asin}(2(q_1q_3-q_0q_2)) \\\psi=\mathrm{atan2}(2(q_1q_2+q_0q_3),q_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2)

    其中\mathrm{atan2}(y,x)=\mathrm{atan}(y/x)

欧拉角、四元数、方向余弦矩阵、姿态表示方法的特点

姿态表示方法里面，欧拉角是比较直观的方法，用三个角度来衡量机体坐标和地面坐标之间的姿态倾转，在小角度时，基本上姿态角就等于倾角，但是它的缺点是非线性特点，在俯仰角接近90度的时候，欧拉角变量会呈现较大的非线性，在90度具有奇异点，不利于计算，它的特点是意义直观，所以欧拉角通常用于向用户表示姿态，而在内部计算和程序实现中，则通常采用四元数或方向余弦矩阵方法。

四元数和方向余弦矩阵的表示方法，都没有奇异点的问题，能够性能一致的表示360度全方位的姿态，在计算过程中，直接对四元数或者方向余弦矩阵数值进行迭代，相比之下四元数的表示更加简洁，计算量更小，而方向余弦矩阵则多一些冗余度和计算值，但是在无人机涉及的坐标转换计算方面更加便利直接，两者都有应用。

参考

https://wenku.baidu.com/view/60696a60647d27284a735129.html

你可能感兴趣的:(无人机,算法研究,方向余弦矩阵,四元素,欧拉角)

  • Sobel边缘检测算法：图像处理的关键技术 Fkvision
    本文还有配套的精品资源，点击获取简介：Sobel算子是图像处理中用于边缘检测的经典方法，通过计算图像的梯度强度和方向来识别边界。本文详细介绍了Sobel算子的设计原理和实现步骤，包括图像的灰度转换、梯度计算、幅值和方向的确定，以及阈值处理和边缘细化。Sobel算子通过卷积操作实现对水平和垂直方向的边缘检测，被广泛应用于各种图像处理场景。文章还将涉及如何使用编程语言和库来实现Sobel边缘检测算法，
  • (十)趣学设计模式 之 外观模式！ 码熔burning 设计模式设计模式外观模式java
    目录一、啥是外观模式？二、为什么要用外观模式？三、外观模式的实现方式四、外观模式的优缺点五、外观模式的应用场景六、总结我的其他文章也讲解的比较有趣，如果喜欢博主的讲解方式，可以多多支持一下，感谢！了解桥接模式请看：(九)趣学设计模式之桥接模式！这篇文章带你详细认识一下设计模式中的外观模式一、啥是外观模式？想象一下，你想做一道复杂的菜(比如：佛跳墙)，你需要准备各种食材、处理食材、烹饪食材等等一系列
  • 彻底理解数字图像处理中的卷积-以Sobel算子为例 守得云开现月明 图像处理图像处理
    链接：原文出处作者：FreeBlues概述卷积在信号处理领域有极其广泛的应用,也有严格的物理和数学定义.本文只讨论卷积在数字图像处理中的应用.在数字图像处理中,有一种基本的处理方法:线性滤波.待处理的平面数字图像可被看做一个大矩阵,图像的每个像素对应着矩阵的每个元素,假设我们平面的分辨率是1024*768,那么对应的大矩阵的行数=1024,列数=768.用于滤波的是一个滤波器小矩阵(也叫卷积核),
  • 利用springboot初始化机制三种实现策略模式的应用 π大星的日常 java策略模式springbootjava
    面试时总被问，spring中使用了哪些设计模式，你在实际开发中又使用哪些设计模式。给他手指一个方向跟他说，这就是一个模式：goout!。这就是一种模式：策略模式，一个接口的多个实现方式(算法)。本文梳理了使用springboot实现的三种实现策略模式的应用我们知道，springboot应用初始化的过程是通过事件机制进行的。主要是通过EventPublishingRunListener在不同的初始化
  • 51单片机键盘接口-独立按键和矩阵按键 学习少年的天空 单片机单片机
    51单片机键盘接口-独立按键和矩阵按键按键的分类键输入原理独立式键盘矩阵键盘消抖键码识别键盘程序按键的分类按键按照结构原理可分为两类：一类是触点式开关按键，如机械开关、导电橡胶开关等；一类是无触点式开关按键，如电气式按键、磁感应按键等。单片机应用系统的键盘大都采用机械式按键。键输入原理键盘的按键都是以其状态来设置控制功能或输入数据的。当某个键按下时，计算机应用系统应完成对按键的识别及所设定的功能。
  • 测试管理丨OKR目标制定与关键结果解析 霍格沃兹测试开发学社测试人社区 软件测试测试开发
    什么是OKROKR是一种目标管理框架，帮助组织、团队和个人明确目标并衡量进展。它由两个核心部分组成：O：明确、鼓舞人心的目标，通常是定性的。KR：衡量目标是否达成的关键结果，通常是定量的。O和KR的关系O是方向，KR是衡量标准。O回答“我们要实现什么”，KR回答“如何知道我们实现了目标”。KR必须直接支持O的实现。如何制定O明确且鼓舞人心：目标应清晰、具体，并能激励团队。简洁：用一句话概括，避免复
  • Java集合设计模式面试题 夜游猿 Java开发工程师面试java设计模式开发语言
    Java集合设计模式面试题迭代器模式Q1:Java集合框架中的迭代器模式是如何实现的？迭代器模式提供了一种统一的方式来访问集合中的元素，而不需要暴露集合的内部结构。publicclassIteratorPatternExample{//1.基本迭代器使用publicvoidbasicIteratorUsage(){Listlist=newArrayListiterator=list.iterato
  • 【数据结构与算法】之深入解析“金字塔转换矩阵”的求解思路与算法示例 ╰つ栺尖篴夢ゞ 数据结构与算法LeetCode“递归”求解金字塔转换矩阵“状态转换”求解金字塔转换“深度优先搜索”求解“回溯法”求解金字塔转换矩阵Java/C++求解算法
    一、题目要求你正在把积木堆成金字塔，每个块都有一个颜色，用一个字母表示，每一行的块比它下面的行少一个块，并且居中。为了使金字塔美观，只有特定的三角形图案是允许的。一个三角形的图案由两个块和叠在上面的单个块组成。模式是以三个字母字符串的列表形式allowed给出的，其中模式的前两个字符分别表示左右底部块，第三个字符表示顶部块。例如，“ABC”表示一个三角形图案，其中一个“C”块堆叠在一个‘A’块(左
  • 【iOS】小蓝书学习（四） 键盘敲没电 ios学习cocoa
    小蓝书学习（四）第23条：通过委托与数据源协议进行对象间通信第24条：将类的实现代码分散到便于管理的数个分类之中第25条：总是为第三方类的分类名加前缀第26条：勿在分类中声明属性第27条：使用“class-continuation分类”隐藏实现细节第23条：通过委托与数据源协议进行对象间通信对象之间经常需要相互通信，而通信方式有很多种。OC开发者广泛使用一种名叫委托模式的编程设计模式来实现对象间的
  • rss自建资源 Agnes_A20 开发语言
    万物皆可订阅追更：RSS、RSSBud、RSSHub、Follow、加密解密-CSDN博客以下均来自上文：一文搞定RSS！从搭建、使用到自建订阅源。-知乎完整的RSS解决方案：自建RSSHub与Miniflux-Yunfi四大VPS对比评测：Linodevs.DigitalOceanvs.Lightsailvs.Vultr-小众软件
  • RAG技术落地：核心痛点与应对策略全面解析 山风wind 人工智能人工智能LLMAIGCRAG
    RAG技术落地：核心痛点与应对策略全面解析RAG技术落地：核心痛点与应对策略全面解析一、技术实现层的四大挑战二、数据质量管理的生死线三、产业落地的软性痛点四、未来技术演进方向RAG技术落地：核心痛点与应对策略全面解析检索增强生成（RAG）技术凭借其提升内容精准性与上下文关联的优势，成为大规模语言模型应用的热点方向。但在实际落地过程中，开发者和企业仍面临技术实现、数据管理、用户体验等多维度挑战。以下
  • 计算机视觉：经典数据格式(VOC、YOLO、COCO)解析与转换(附代码) 全栈你个大西瓜 人工智能计算机视觉YOLO目标跟踪人工智能数据标注目标检测COCO
    第一章：计算机视觉中图像的基础认知第二章：计算机视觉：卷积神经网络(CNN)基本概念(一)第三章：计算机视觉：卷积神经网络(CNN)基本概念(二)第四章：搭建一个经典的LeNet5神经网络(附代码)第五章：计算机视觉：神经网络实战之手势识别(附代码)第六章：计算机视觉：目标检测从简单到容易(附代码)第七章：MTCNN人脸检测技术揭秘：原理、实现与实战(附代码)第八章：探索YOLO技术：目标检测的高
  • 交互设计—奥卡姆剃刀原理（附教程） 千锋python和唐唐 Python学习教程100天
    “奥卡姆剃刀原则”又被称为“简单有效原则”。我们常听到的“如无必要，勿增实体“指的就是奥卡姆剃刀原则。奥卡姆剃刀的含义，就是指一些不必要的元素会降低设计的效率，而且增加不可预测后果的发生概率。不管是实体、视觉或认知上，多余的负担都会削弱表现效能。多余的设计元素，有可能造成失败或其他问题。这个法则可以理解成去除设计中多余的元素，去除”解决方案的杂质，让最后的设计会更严谨、更纯粹。要在多项功能相当的设
  • 【CI/CD】CI/CD环境搭建流程和持续集成环境配置 Karoku066 ci/cd云原生prometheuskubernetes运维容器
    文章目录CI/CD环境搭建流程一、GitLab安装与配置1.环境准备2.安装依赖3.下载安装GitLab4.修改配置5.应用配置并启动6.初始化设置二、GitLab项目管理1.创建群组与项目2.用户管理3.上传代码三、Jenkins安装与配置1.安装JDK172.安装Jenkins3.修改配置4.启动服务5.插件管理6.初始设置四、Maven安装与配置1.安装Maven2.配置镜像源3.Jenki
  • 基于MatrixOS的多模态数据智能平台：技术架构与实现路径 ITPUB-微风 架构
    在数字化和智能化的时代，数据已成为企业创新和决策的关键要素。然而，随着数据量的爆炸式增长，尤其是非结构化数据的激增，如何有效管理和利用这些数据成为了一个巨大的挑战。矩阵起源公司推出的MatrixOS，一个基于MatrixDC、MatrixOne和MatrixGenesis的多模态数据智能平台，为这一挑战提供了创新的解决方案。矩阵起源与MatrixOS简介矩阵起源成立于2021年，致力于构建开放的技
  • 基于LangChain4j调用火山引擎DeepSeek R1搭建RAG知识库实战指南 山风wind 人工智能火山引擎deepseeklangchainlangchain4jRAG知识库数据仓库
    基于LangChain4j调用火山引擎DeepSeekR1搭建RAG知识库实战指南基于LangChain4j调用火山引擎DeepSeekR1搭建RAG知识库实战指南基于LangChain4j调用火山引擎DeepSeekR1搭建RAG知识库实战指南一、注册火山引擎账号二、RAG技术核心原理三、环境与工具准备1.核心组件2.依赖配置（Maven）四、代码实现步骤步骤1：初始化DeepSeek模型步骤2
  • Python之pymysql模块 鲸鱼妹子‍ python数据库mysqlpython
    文章目录一、环境的配置二、mysql的基本操作三、python操作mysql数据库基础1、连接数据库且创建数据表2、插入数据3、查询数据库4、移动游标指针5、cursor.scroll的用法四、mariadb中如何修改数据库的编码格式一、环境的配置1.需要在自己的linux中安装mariadb-server程序（端口为3306)，并且开启。注意，不能进行网络的安全设定（vim/etc/my.cfv
  • 50周学习go语言：第五周 复合类型与词频统计 PyAIGCMaster 50周学习go语言学习golang服务器
    以下是第五周复合类型（数组、切片与映射）的详细学习内容，按照第四周的深度要求设计：第五周：复合类型与词频统计一、复合类型详解1.数组（Array）//声明与初始化vararr1[3]int//声明：[000]arr2:=[3]string{"A","B","C"}//显式初始化arr3:=[...]int{1,2,3}//编译器推断长度//特性：//-固定长度（长度是类型的一部分）//-值传递（赋
  • python的django框架http请求_Django框架学习——Django（四）请求与响应 weixin_39895881
    请求回想一下，利用HTTP协议向服务器传参有几种途径？提取URL的特定部分，如/weather/beijing/2018，可以在服务器端的路由中用正则表达式截取；查询字符串（querystring)，形如key1=value1&key2=value2；请求体（body）中发送的数据，比如表单数据、json、xml；在http报文的头（header）中。1、URL路径参数在定义路由URL时，可以使用
  • 【Golang】用go操作iptables和ipset设置黑白名单 在成都搬砖的鸭鸭 Golanggolang开发语言后端1024程序员节
    目录1、背景2、go库下载3、go库和命令行对比4、代码示例【1】定义iptables规则和ipset集合名称常量【2】创建ipset集合【3】创建iptables规则【4】添加条目【5】查看iptables【6】查看ipset5、总结1、背景iptables是linux中一个比较好用的防火墙工具，可以通过它对网络数据包进行管理和过滤，iptables中的四表五链在网上能查到很多文章解释，这里不做
  • Navicat Premium 16/17 安装包 （Win/Mac） 支持M系列芯片 可视化数据库管理工具 吃汤圆的抹香鲸 macoswindowspostgresql数据库mysqlsql
    目录下载链接:https://pan.baidu.com/s/1faPBE6hZPwjVOErTLiy6oA?pwd=1234提取码:1234一、环境部署与基础配置1.1双版本安装指南1.2中文汉化配置二、数据库管理核心功能2.1多协议连接方案2.2数据迁移与同步三、高阶开发技巧3.1智能SQL编辑器3.2可视化查询构建3.3数据模型设计四、效率革命：15个杀手级技巧4.1快捷键矩阵4.2自定义工
  • day7 作业实现：四层字典嵌套循环 Andy393939 Python学习笔记合集
    以下是第一遍的代码！！还有两个功能没加上！后面会有优化版本！！#_author:无言宝宝#date:2019/5/28menu={"北京":{"朝阳区":{"北京奥林匹克公园":"融合了办公、商业、酒店、文化、体育、会议、居住多种功能的新型城市区域。","中华民族园":"集中国少数民族的传统建筑、民族风情，歌舞表演，工艺制作以及民族美食为一体的大型民族文化园地。","中国科学技术馆":"中国科学技
  • 游戏代练的终极武器：一站式平台，助你轻松拓展业务
    游戏代练的终极武器：一站式平台，助你轻松拓展业务你是否厌倦了零散的订单、繁琐的沟通和低效的收款方式？你是否渴望拥有更多稳定客户，提升收入，将游戏代练业务做大做强？一站式游戏代练平台，就是你的终极武器！为什么选择一站式平台？海量订单，源源不断：平台汇聚大量游戏玩家，为你提供充足的订单来源，告别“无单可接”的烦恼。高效接单，省时省力：智能匹配系统，精准推送符合你技能和档期的订单，无需再为寻找客户而四处
  • AI如何改变传统工厂的生产模式？ 橙蜂智能 数字化转型人工智能
    随着第四次工业革命的浪潮席卷全球，制造业的数字化转型成为企业在竞争中脱颖而出的关键。过去，传统制造业往往依赖于大量的人工操作和低效率的管理流程，而如今，智能化、自动化、数据化已经成为未来制造业的必由之路。从车间到云端，制造业的数字化升级不仅仅是技术的革新，更是商业模式、管理理念和企业文化的全面变革。本文将从制造业数字化转型的核心要素、技术实施路径以及面临的挑战等方面，为企业提供一个全面的数字化转型
  • 从车间到云端：制造业的数字化升级全攻略 橙蜂智能 数字化转型人工智能大数据经验分享制造
    随着第四次工业革命的浪潮席卷全球，制造业的数字化转型成为企业在竞争中脱颖而出的关键。过去，传统制造业往往依赖于大量的人工操作和低效率的管理流程，而如今，智能化、自动化、数据化已经成为未来制造业的必由之路。从车间到云端，制造业的数字化升级不仅仅是技术的革新，更是商业模式、管理理念和企业文化的全面变革。本文将从制造业数字化转型的核心要素、技术实施路径以及面临的挑战等方面，为企业提供一个全面的数字化转型
  • 基于matlab开发的图书馆信息管理系统 2201_75931014 matlab
    《基于MatlabGUI的图书管理系统》是一套完备的代码实现方案，专为热衷于数据分析的爱好者以及潜心学习的人士量身打造。Matlab（矩阵实验室）作为一款功能强大的编程环境，在数值计算、数据分析以及可视化展示等方面展现出了卓越的优势。本系统借助Matlab的图形用户界面（GUI）功能，精心构建了一个直观且易于操作的图书管理平台，能够便捷地助力用户开展图书的录入、查询、修改以及删除等各类操作。Mat
  • Linux系统管理-Shell-脚本入门 11-pmans-20220308016 linux运维服务器
    关于Linux系统管理、Shell以及脚本入门，我们可以从以下几个方面进行清晰的归纳和总结：一、Linux系统管理基础知识Linux系统组成：Linux系统由内核、shell、文件系统和应用程序四个部分组成。Linux系统分为内核版本与发行版本。Linux文件系统：Linux文件系统采用树形结构，根目录（/）是顶级目录。文件是数据的集合，目录则是包含文件和子目录的容器。Linux文件系统使用元数据
  • 流程管理和质量体系管理怎样有效的整合 项目管理
    流程管理和质量体系管理的有效整合是提升组织整体运作效率和产品质量的核心因素。有效的整合不仅仅是将两者的标准和要求融合在一起，还要确保两者的相互支持和促进。其中，明确流程界定、统一标准制定、持续改进以及文化融合是实现整合的四个关键环节。在这些环节中，明确流程界定为整合的基础，它要求企业定义每一个流程的目标、输入、输出以及各流程之间的相互联系和依赖，从而确保整个系统能够顺畅、高效地运作。一、明确流程界
  • Docker小游戏 | 使用Docker部署star-battle太空飞船射击小游戏 心随_风动 Docker部署小游戏项目docker容器运维
    Docker小游戏|使用Docker部署star-battle太空飞船射击小游戏前言项目介绍项目简介项目预览二、系统要求环境要求环境检查Docker版本检查检查操作系统版本三、部署star-battle网页小游戏下载镜像创建容器检查容器状态检查服务端口安全设置四、访问star-battle网页小游戏五、总结前言在数字化浪潮奔涌的当下，软件开发与部署的模式正经历着深刻变革，容器化技术脱颖而出，成为众
  • DOM编程 晚安720 前端javascript服务器
    DOM编程what主要是对页面中标签的增删改查。文档对象模型(DocumentObjectModel,简称DOM)，是W3C组织推荐的处理可扩展标记语言的标准编程接口。在网页上，组织页面(或文档)的对象被组织在一个树形结构中。why学习DOM操作就是操作页面中的标签/节点/元素/标记的对节点的操作what：什么是节点？文档是一个文档节点。(页面中的汉字、空格符、特殊符号)所有的HTML元素都是元素
  • LeetCode[Math] - #66 Plus One Cwind javaLeetCode题解AlgorithmMath
    原题链接：#66 Plus One   要求： 给定一个用数字数组表示的非负整数，如num1 = {1, 2, 3, 9}, num2 = {9, 9}等，给这个数加上1。 注意： 1. 数字的较高位存在数组的头上，即num1表示数字1239 2. 每一位（数组中的每个元素）的取值范围为0~9   难度：简单   分析： 题目比较简单，只须从数组
  • JQuery中$.ajax()方法参数详解 AILIKES JavaScriptjsonpjqueryAjaxjson
    url: 要求为String类型的参数，（默认为当前页地址）发送请求的地址。 type: 要求为String类型的参数，请求方式（post或get）默认为get。注意其他http请求方法，例如put和    delete也可以使用，但仅部分浏览器支持。 timeout: 要求为Number类型的参数，设置请求超时时间（毫秒）。此设置将覆盖$.ajaxSetup()方法的全局
  • JConsole & JVisualVM远程监视Webphere服务器JVM Kai_Ge JVisualVMJConsoleWebphere
        JConsole是JDK里自带的一个工具，可以监测Java程序运行时所有对象的申请、释放等动作，将内存管理的所有信息进行统计、分析、可视化。我们可以根据这些信息判断程序是否有内存泄漏问题。 　　使用JConsole工具来分析WAS的JVM问题，需要进行相关的配置。 　　首先我们看WAS服务器端的配置. 　　1、登录was控制台https://10.4.119.18
  • 自定义annotation 120153216 annotation
    Java annotation 自定义注释@interface的用法 一、什么是注释      说起注释，得先提一提什么是元数据(metadata)。所谓元数据就是数据的数据。也就是说，元数据是描述数据的。就象数据表中的字段一样，每个字段描述了这个字段下的数据的含义。而J2SE5.0中提供的注释就是java源代码的元数据，也就是说注释是描述java源
  • CentOS 5/6.X 使用 EPEL YUM源 2002wmj centos
    CentOS 6.X 安装使用EPEL YUM源1. 查看操作系统版本[root@node1 ~]# uname -a Linux node1.test.com 2.6.32-358.el6.x86_64 #1 SMP Fri Feb 22 00:31:26 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux [root@node1 ~]#
  • 在SQLSERVER中查找缺失和无用的索引SQL 357029540 SQL Server
    --缺失的索引 SELECT  avg_total_user_cost * avg_user_impact * ( user_scans + user_seeks ) AS PossibleImprovement ,          last_user_seek ,    
  • Spring3 MVC 笔记（二） —json+rest优化 7454103 Spring3 MVC
    接上次的 spring mvc 注解的一些详细信息！                          其实也是一些个人的学习笔记  呵呵！
  • 替换“\”的时候报错Unexpected internal error near index 1 \ ^ adminjun java“\替换”
    发现还是有些东西没有刻子脑子里,,过段时间就没什么概念了,所以贴出来...以免再忘...   在拆分字符串时遇到通过 \ 来拆分，可是用所以想通过转义 \\ 来拆分的时候会报异常   public class Main {          /*
  • POJ 1035 Spell checker(哈希表) aijuans 暴力求解--哈希表
    /* 题意：输入字典，然后输入单词，判断字典中是否出现过该单词，或者是否进行删除、添加、替换操作，如果是，则输出对应的字典中的单词 要求按照输入时候的排名输出 题解：建立两个哈希表。一个存储字典和输入字典中单词的排名，一个进行最后输出的判重 */ #include <iostream> //#define using namespace std; const int HASH =
  • 通过原型实现javascript Array的去重、最大值和最小值 ayaoxinchao JavaScriptarrayprototype
    用原型函数（prototype）可以定义一些很方便的自定义函数，实现各种自定义功能。本次主要是实现了Array的去重、获取最大值和最小值。 实现代码如下：   <script type="text/javascript"> Array.prototype.unique = function() { var a = {}; var le
  • UIWebView实现https双向认证请求 bewithme UIWebViewhttpsObjective-C
              什么是HTTPS双向认证我已在先前的博文 ASIHTTPRequest实现https双向认证请求 中有讲述，不理解的读者可以先复习一下。本文是用UIWebView来实现对需要客户端证书验证的服务请求，网上有些文章中有涉及到此内容，但都只言片语，没有讲完全，更没有完整的代码，让人困扰不已。但是此知
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis高级应用之事务处理、持久化操作、pub_sub、虚拟内存) bijian1013 redis数据库NoSQL
    3.事务处理         Redis对事务的支持目前不比较简单。Redis只能保证一个client发起的事务中的命令可以连续的执行，而中间不会插入其他client的命令。当一个client在一个连接中发出multi命令时，这个连接会进入一个事务上下文，该连接后续的命令不会立即执行，而是先放到一个队列中，当执行exec命令时，redis会顺序的执行队列中
  • 各数据库分页sql备忘 bingyingao oraclesql分页
    ORACLE 下面这个效率很低 SELECT * FROM ( SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_FS_RETURN order by id desc) A ) WHERE RN <20; 下面这个效率很高 SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_
  • 【Scala七】Scala核心一：函数 bit1129 scala
    1. 如果函数体只有一行代码，则可以不用写{},比如 def print(x: Int) = println(x) 一行上的多条语句用分号隔开，则只有第一句属于方法体，例如   def printWithValue(x: Int) : String= println(x); "ABC"   上面的代码报错，因为，printWithValue的方法
  • 了解GHC的factorial编译过程 bookjovi haskell
    GHC相对其他主流语言的编译器或解释器还是比较复杂的，一部分原因是haskell本身的设计就不易于实现compiler，如lazy特性，static typed，类型推导等。 关于GHC的内部实现有篇文章说的挺好，这里，文中在RTS一节中详细说了haskell的concurrent实现，里面提到了green thread，如果熟悉Go语言的话就会发现，ghc的concurrent实现和Go有点类
  • Java-Collections Framework学习与总结-LinkedHashMap BrokenDreams LinkedHashMap
            前面总结了java.util.HashMap，了解了其内部由散列表实现，每个桶内是一个单向链表。那有没有双向链表的实现呢？双向链表的实现会具备什么特性呢？来看一下HashMap的一个子类——java.util.LinkedHashMap。       
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-抽象工厂模式-Abstract Factory bylijinnan abstract
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ package design.pattern; /* * Abstract Factory Pattern * 抽象工厂模式的目的是： * 通过在抽象工厂里面定义一组产品接口，方便地切换“产品簇” * 这些接口是相关或者相依赖的
  • 压暗面部高光 cherishLC PS
    方法一、压暗高光&重新着色 当皮肤很油又使用闪光灯时，很容易在面部形成高光区域。 下面讲一下我今天处理高光区域的心得： 皮肤可以分为纹理和色彩两个属性。其中纹理主要由亮度通道（Lab模式的L通道）决定，色彩则由a、b通道确定。 处理思路为在保持高光区域纹理的情况下，对高光区域着色。具体步骤为：降低高光区域的整体的亮度，再进行着色。 如果想简化步骤，可以只进行着色（参看下面的步骤1
  • Java VisualVM监控远程JVM crabdave visualvm
    Java VisualVM监控远程JVM    JDK1.6开始自带的VisualVM就是不错的监控工具. 这个工具就在JAVA_HOME\bin\目录下的jvisualvm.exe, 双击这个文件就能看到界面   通过JMX连接远程机器, 需要经过下面的配置: 1. 修改远程机器JDK配置文件 (我这里远程机器是linux).    
  • Saiku去掉登录模块 daizj saiku登录olapBI
    1、修改applicationContext-saiku-webapp.xml <security:intercept-url pattern="/rest/**" access="IS_AUTHENTICATED_ANONYMOUSLY" />  <security:intercept-url pattern=&qu
  • 浅析 Flex中的Focus dsjt htmlFlexFlash
    关键字：focus、 setFocus、 IFocusManager、KeyboardEvent 焦点、设置焦点、获得焦点、键盘事件 一、无焦点的困扰——组件监听不到键盘事件 原因：只有获得焦点的组件（确切说是InteractiveObject）才能监听到键盘事件的目标阶段；键盘事件（flash.events.KeyboardEvent）参与冒泡阶段，所以焦点组件的父项（以及它爸
  • Yii全局函数使用 dcj3sjt126com yii
    由于YII致力于完美的整合第三方库，它并没有定义任何全局函数。yii中的每一个应用都需要全类别和对象范围。例如，Yii::app()->user;Yii::app()->params['name'];等等。我们可以自行设定全局函数，使得代码看起来更加简洁易用。(原文地址) 我们可以保存在globals.php在protected目录下。然后，在入口脚本index.php的，我们包括在
  • 设计模式之单例模式二（解决无序写入的问题） come_for_dream 单例模式volatile乱序执行双重检验锁
                    在上篇文章中我们使用了双重检验锁的方式避免懒汉式单例模式下由于多线程造成的实例被多次创建的问题，但是因为由于JVM为了使得处理器内部的运算单元能充分利用，处理器可能会对输入代码进行乱序执行（Out Of Order Execute）优化，处理器会在计算之后将乱序执行的结果进行重组，保证该
  • 程序员从初级到高级的蜕变 gcq511120594 框架工作PHPandroidhtml5
    软件开发是一个奇怪的行业，市场远远供不应求。这是一个已经存在多年的问题，而且随着时间的流逝，愈演愈烈。 我们严重缺乏能够满足需求的人才。这个行业相当年轻。大多数软件项目是失败的。几乎所有的项目都会超出预算。我们解决问题的最佳指导方针可以归结为——“用一些通用方法去解决问题，当然这些方法常常不管用，于是，唯一能做的就是不断地尝试，逐个看看是否奏效”。 现在我们把淫浸代码时间超过3年的开发人员称为
  • Reverse Linked List hcx2013 list
    Reverse a singly linked list.   /** * Definition for singly-linked list. * public class ListNode { * int val; * ListNode next; * ListNode(int x) { val = x; } * } */ p
  • Spring4.1新特性——数据库集成测试 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • C# Ajax上传图片同时生成微缩图(附Demo) liyonghui160com
        1.Ajax无刷新上传图片,详情请阅我的这篇文章。（jquery + c# ashx）         2.C#位图处理  System.Drawing。         3.最新demo支持IE7,IE8,Fir
  • Java list三种遍历方法性能比较 pda158 java
    从c/c++语言转向java开发，学习java语言list遍历的三种方法，顺便测试各种遍历方法的性能，测试方法为在ArrayList中插入1千万条记录，然后遍历ArrayList，发现了一个奇怪的现象，测试代码例如以下： package com.hisense.tiger.list; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator;
  • 300个涵盖IT各方面的免费资源（上）——商业与市场篇 shoothao seo商业与市场IT资源免费资源
    A.网站模板+logo+服务器主机+发票生成 HTML5 UP:响应式的HTML5和CSS3网站模板。 Bootswatch:免费的Bootstrap主题。 Templated:收集了845个免费的CSS和HTML5网站模板。 Wordpress.org|Wordpress.com:可免费创建你的新网站。 Strikingly:关注领域中免费无限的移动优
  • localStorage、sessionStorage uule localStorage
    W3School 例子   HTML5 提供了两种在客户端存储数据的新方法： localStorage - 没有时间限制的数据存储 sessionStorage - 针对一个 session 的数据存储   之前，这些都是由 cookie 完成的。但是 cookie 不适合大量数据的存储，因为它们由每个对服务器的请求来传递，这使得 cookie 速度很慢而且效率也不
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他