星光2020
星光2020

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）

常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种

欧拉角表示方法采用(\phi,\theta,\psi)来表示飞行器的姿态，其中\phi为滚转角，\theta为俯仰角和\psi为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度\psi，再俯仰角度\theta，然后机体滚转角度\phi得到的姿态

方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵（DCM, Directional Cosine Matrix）来表示机体的姿态

四元数通过四个元数(q_0,q_1,q_2,q_3)来表示飞行器全方位的姿态，它的特点是表征方式简洁，并且没有奇异点

无人机姿态表示方法及相互转换（欧拉角、方向余弦矩阵、四元数）_第1张图片

欧拉角->方向余弦矩阵
    C_{b}^{g}=\begin{bmatrix} \mathrm{cos}\theta\mathrm{cos}\psi & \mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{cos}\psi-\mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\psi & \mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{cos}\psi+\mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\psi\\ \mathrm{cos}\theta\mathrm{sin}\psi & \mathrm{sin}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{sin}\psi+\mathrm{cos}\phi\mathrm{cos}\psi &\mathrm{cos}\phi\mathrm{sin}\theta\mathrm{sin}\psi-\mathrm{sin}\phi\mathrm{cos}\psi\\ -\mathrm{sin}\theta & \mathrm{sin}\phi\mathrm{cos}\theta & \mathrm{cos}\phi\mathrm{cos}\theta \end{bmatrix}
其中，C_{b}^{g}表示从机体坐标转换到地面坐标的变换矩阵，C_{g}^{b}为地面坐标到机体坐标的转换矩阵，为C_{b}^{g}的转置

    C_{g}^{b}=(C_{b}^{g})^{T}

欧拉角->四元数

    \\ q_0=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}+\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right ) \\ q_1=\pm \left ( \mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}-\mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right )\\ q_2=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2}+\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2} \right )\\ q_3=\pm \left ( \mathrm{cos}\frac{\phi}{2} \mathrm{cos}\frac{\theta}{2} \mathrm{sin}\frac{\psi}{2}-\mathrm{sin}\frac{\phi}{2} \mathrm{sin}\frac{\theta}{2} \mathrm{cos}\frac{\psi}{2} \right )

方向余弦矩阵->欧拉角

通过前面的欧拉角到方向余弦矩阵的变换公式，可以逆变换得到从发现余弦矩阵到欧拉角的变换，方便起见记C=C_b^g，则

    \\\phi=\mathrm{atan}(C_{32}/C_{33}) \\\theta=-\mathrm{asin}(C_{31}) \\\psi=\mathrm{atan}(C_{21}/C_{11})

其中，C_{ij}表示方向余弦矩阵的第i行第j列元素

四元数->方向余弦矩阵

    C_{b}^{g}=\begin{bmatrix} q_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2 & 2(q_1q_2-q_0q_3) &2(q_1q_3+q_0q_2)\\ 2(q_1q_2+q_0q_3) & q_0^2-q_1^2+q_2^2-q_3^2&2(q_2q_3-q_0q_1)\\2(q_1q_3-q_0q_2) &2(q_2q_3+q_0q_1) &q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2 \end{bmatrix}

方向余弦矩阵->四元数

根据四元数定义

    q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2=1

由四元数和方向余弦矩阵转换矩阵可得

    \\4q_0^2=1+C_{11}+C_{22}+C_{33}\\4q_1^2=1+C_{11}-C_{22}-C_{33}\\ 4q_2^2=1-C_{11}+C_{22}-C_{33}\\ 4q_3^2=1-C_{11}-C_{22}+C_{33}\\

有

    \\q_0=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1+C_{11}+C_{22}+C_{33}} \\q_1=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1+C_{11}-C_{22}-C_{33}} \\q_2=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1-C_{11}+C_{22}-C_{33}} \\q_3=\pm\frac{1}{2}\sqrt{1-C_{11}-C_{22}+C_{33}}

四元数->欧拉角

    利用上面的方向余弦矩阵与欧拉角和四元数的转换关系得到

    \\\phi=\mathrm{atan2}(2(q_2q_3+q_0q_1),q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2) \\\theta=-\mathrm{asin}(2(q_1q_3-q_0q_2)) \\\psi=\mathrm{atan2}(2(q_1q_2+q_0q_3),q_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2)

    其中\mathrm{atan2}(y,x)=\mathrm{atan}(y/x)

欧拉角、四元数、方向余弦矩阵、姿态表示方法的特点

姿态表示方法里面，欧拉角是比较直观的方法，用三个角度来衡量机体坐标和地面坐标之间的姿态倾转，在小角度时，基本上姿态角就等于倾角，但是它的缺点是非线性特点，在俯仰角接近90度的时候，欧拉角变量会呈现较大的非线性，在90度具有奇异点，不利于计算，它的特点是意义直观，所以欧拉角通常用于向用户表示姿态，而在内部计算和程序实现中，则通常采用四元数或方向余弦矩阵方法。

四元数和方向余弦矩阵的表示方法，都没有奇异点的问题，能够性能一致的表示360度全方位的姿态，在计算过程中，直接对四元数或者方向余弦矩阵数值进行迭代，相比之下四元数的表示更加简洁，计算量更小，而方向余弦矩阵则多一些冗余度和计算值，但是在无人机涉及的坐标转换计算方面更加便利直接，两者都有应用。

参考

https://wenku.baidu.com/view/60696a60647d27284a735129.html

你可能感兴趣的:(无人机,算法研究,方向余弦矩阵,四元素,欧拉角)

  • 177.累加和校验 Reigrow xdoj
    问题描述数据传输中一种常见的校验方式是累加和校验。其实现方式是在一次通讯数据包的最后加入一个字节的校验数据。这个校验字节内容为前面数据包中所有数据按字节累加所得结果的最后一个字节。例如：要传输的信息为：TEST（ASCII码为0x54,0x45,0x53,0x54）四个字节的累加和为：0x54+0x45+0x53+0x54=0x140校验和为累加和的最后一个字节，即0x40，也就是十进制的64现在
  • 国产海光CPU平台兼容性指南-基础软件分册-20231013（附各系统下载链接） 技术瘾君子1573 服务器&存储服务器兼容列表海光CPU云计算大数据操作系统
    目录声明一、操作系统二、虚拟化和云2.1虚拟化和云2.2虚拟机上的操作系统2.2.1VMwarevSphere上的虚拟机操作系统2.2.2KVM上的虚拟机操作系统2.2.3WindowsHyper-V上的虚拟机操作系统2.2.4VirtualBox上的虚拟机操作系统三、分布式存储四、数据库五、中间件六、大数据七、平台组件7.1云平台7.2大数据平台7.3人工智能平台7.4科学与工程计算平台八、其它
  • 四大.NET ORM框架深度对比：EF Core、SqlSugar、FreeSql与Dapper的性能、功能与适用场景 m0_74823983 .net
    在对比EntityFrameworkCore（EFCore）、SqlSugar、FreeSql和Dapper这四种常用的.NETORM框架时，我们可以从多个维度进行详细的梳理和总结。以下是对这些框架的对比，包括应用场景、优势、劣势，并尝试通过表格形式展示关键数据（尽管ORM框架的对比通常难以直接量化到具体的数据点，但我会尽量通过描述性信息来呈现）。ORM框架对比总结框架名称应用场景优势劣势EFCo
  • 一文搞定postgreSQL m0_74823595 postgresql数据库
    一文搞定postgreSQLPostgreSQL全面指南一、什么是PostgreSQL？二、PostgreSQL的核心概念三、安装PostgreSQL1.在Linux上安装（例如Ubuntu）2.在macOS上安装（使用Homebrew）3.在Windows上安装四、基本操作1.启动和停止PostgreSQL服务2.连接到PostgreSQL3.创建数据库和用户4.基本SQL操作五、高级功能1.事
  • python中的两种循环 怎么昵称都被占用啊 python练习python
    python中的两种循环for循环（计数循环）while循环（条件循环）两种循环的区别range函数跳出循环break示例continue示例循环嵌套循环练习循环，三大语言结构之一，当它满足条件时反复执行某一段代码的过程，在python中有两种循环命令，分别为for循环和while循环for循环（计数循环）python中常用的循环结构之一，可以遍历一个可迭代对象中的元素。因为for循环的循环次数是
  • ECMAScript 2016（ES7） - ECMAScript 2024(ES15)新特性全览 孤影_ls JSjavascript前端ES7-ES15
    ECMAScript新特性w3shoolsECMAScript2016ECMAScript2024Es2022array.at获取数组的第N个元素时Object.hasOwn()替代Object.prototype.hasOwnProperty()使用“#”声明私有属性(方法，字段)不用下划线_为前缀了await不需要写asyncRegExp匹配索引/d允许我们指定我们想要获取给定字符串中RegE
  • 国产编辑器EverEdit - 合并行 彩虹小黑馬 妙用编辑器编辑器EverEditEmEditornotepad++
    1合并行1.1应用场景  在编写代码或其他场景下，有时需要把多行的内容缩减成一行，或者纯粹减少行数进行合并，比如：下面的字典的定义，每个元素占了一行，有点浪费，现在需要把它们缩减行数。typeDict={"姓名":"name","出生日期":"passport_dob","职位":"job","手机号":"phone_number","身份证":"ssn","国家":"country","地址":
  • MCP（Model Context Protocol）模型上下文协议 进阶篇4 - 发展计划 AIQL MCP(ModelContextProtocol)MCPailanguagemodel开源协议人工智能
    ModelContextProtocol（MCP）正在快速发展。这一章概述了2025年上半年关键优先事项和未来方向的当前思考，尽管这些内容可能会随着项目的进展而发生显著变化。目前MCP的主要内容，除实战篇外（包括理论篇、番外篇和进阶篇）均已进入收尾阶段。在官方未发布重大更新前，预计短期不会新增其他篇章。远程MCP支持（RemoteMCPSupport）我们的首要任务是启用远程MCP连接，允许客户端
  • 数据复制二(多主复制详解) 风清扬-独孤九剑 mysql多活多主多数据中心
    目录一、多主复制二、多主复制常用的场景三、多主复制处理写冲突四、自定义冲突解决一、多主复制在上一篇文章谈到了主从复制，对于一个超大规模应用，主从往往是不够用的。还需要多个数据中心，这些数据中心可能部署的全球的任何一个位置。每个数据中心都是主从配置，数据中心的主节点对于其他数据中心来说就是从节点。一个数据中心数据发生变化，异步同步到其他的数据中心的主节点。为了容忍整个数据中心级别故障或者更接近用户,
  • 数据复制一(主从复制详解) 风清扬-独孤九剑 mysql数据复制主从复制
    目录一、主从复制二、同步复制和异步复制三、节点失效处理方案四、复制日志的实现五、复制滞后问题读自己的写单调读前缀一致读数据复制就是相同的数据在多台机器上传输，多台机器可以在一个机房也不可以跨区域。通过数据复制有以下好处：降低访问延迟（数据复制到离用户更近的地方）、当机器出现故障时，可以切换到副本机器，从而提高可用性、多台机器可以同时提供服务，从而提高吞吐量。现在计算机技术来说数据复制就几种方法：主
  • python打开一个软件并进行操作_模拟试卷 B weixin_39551611
    原标题：模拟试卷B一、单项选择题1.关于算法的描述，以下选项中错误的是算法是指解题方案的准确而完整的描述算法具有可行性、确定性、有穷性的基本特征算法的复杂度主要包括时间复杂度和数据复杂度算法的基本要素包括数据对象的运算和操作及算法的控制结构2.关于数据结构的描述，以下选项中正确的是数据结构指相互有关联的数据元素的集合数据的存储结构是指反映数据元素之间逻辑关系的数据结构数据的逻辑结构有顺序、链接、索
  • 通过python代码实现向钉钉群内自动推送消息，详细步骤及代码，超实用教学！！！ 盲敲代码的阿豪 python实用知识点python钉钉自动化发消息
    文章目录前言一、创建钉钉群机器人二、以文本格式发送信息三、以MarkDown格式发送信息四、以Link格式发送信息前言我们在使用钉钉时，通常会创建或加入多个群聊，身为群聊的管理者，当我们需要及时、并按时的向这些群聊推送一些固定信息，若通过人力来解决肯定非常耗时、耗力，这时我们就可以考虑开发一个自动化脚本来实现这个功能，本篇文章我将教会大家，如何使用python开发程序，实现向钉钉群内自动发送消息。
  • FPGA与ASIC：深度解析与职业选择 博览鸿蒙 FPGAfpga开发制造
    IC（集成电路）行业涵盖广泛，涉及数字、模拟等不同研究方向，以及设计、制造、封测等不同产业环节。其中，FPGA（现场可编程门阵列）和ASIC（专用集成电路）是两种重要的芯片类型，经常让初入行者或转行者面临选择难题。本文将深入剖析FPGA与ASIC的区别，帮助读者更好地理解并做出职业规划。概念辨析FPGA(FieldProgrammableGateArray)：本质上是一种芯片，允许用户通过编程配置
  • HTML＜form＞标签 新生派 html前端javascript
    例子具有两个输入字段和一个提交按钮的HTML表单：Firstname:Lastname:下面有更多“自己尝试”的示例。定义和用法标签用于创建供用户输入的HTML表单。元素可以包含下列一个或多个表单元素：浏览器支持属性全局属性标签支持HTML中的全局属性。事件属性标签支持HTML中的事件属性。更多示例例子带有复选框的HTML表单：IhaveabikeIhaveacarIhaveaboat例子带有单选
  • 人类为何追求AGI？一个AI代码生成工具的思考 前端
    近年来，“AI写代码工具”的出现，无疑为软件开发领域带来了革命性的变化。而我们今天要探讨的，是关于人类对通用人工智能（AGI）的追求，以及这与AI辅助开发工具之间微妙的联系。文章开头就抛出了一个尖锐的问题：人类为何如此痴迷于AGI，而非将更多精力放在改善人类生活本身？文章作者表达了对AGI发展方向的担忧。他认为，目前对AGI的追求，更多地体现在创造能够取代人类的超级智能上，例如“少数派报告式”的行
  • AI代码生成工具的未来：杨立昆的洞见与AI革命 前端
    近年来，人工智能（AI）领域取得了令人瞩目的进展，特别是以大型语言模型为代表的AI技术，在自然语言处理、图像生成等领域展现出强大的能力。然而，深度学习先驱杨立昆（YannLeCun）却对现有的AI系统提出了尖锐的批评，他认为目前的AI系统“理解能力远不如猫”，缺乏对真实世界的理解和常识。这引发了人们对AI未来发展方向的思考，也为我们探讨AI代码生成工具，以及AI技术对人类社会的影响提供了新的视角。
  • 一款开源免费的数据可视化大屏 JimuBI，低代码与 AI 结合产品
    简介JimuBI是一个JAVA语言的低代码数据可视化大屏BI产品，将大屏、仪表盘、移动面板、图表或页面元素封装为基础组件，无需编写代码即可完成业务需求。这是JeecgBoot团队出品的另外一款报表产品，积木报表已经成为业内报表首先，预测该大屏即将覆盖全行业。酷炫大屏轻松设计，通过拖拽完成大屏设计，80多种组件及20多种边框装饰满足您的设计需求。智能仪表盘简单易用，拖拽式操作自由布局，页面自适应；支
  • AscendC从入门到精通系列（四）使用Pybind调用AscendC算子 人工智能深度学习
    如果已经通过AscendC编程语言实现了算子，那该如何通过pybind进行调用呢？1Pybind调用介绍通过PyTorch框架进行模型的训练、推理时，会调用很多算子进行计算，其中的调用方式与kernel编译流程有关。对于自定义算子工程，需要使用PyTorchAscendAdapter中的OP-Plugin算子插件对功能进行扩展，让torch可以直接调用自定义算子包中的算子，详细内容可以参考PyTo
  • ATB是什么？ 人工智能深度学习
    1ATB介绍AscendTransformerBoost加速库（下文简称为ATB加速库）是一款高效、可靠的加速库，基于华为AscendAI处理器，专门为Transformer类模型的训练和推理而设计。ATB加速库采用了一系列优化策略，包括算法优化、硬件优化和软件优化，能够显著提升Transformer模型的训练和推理速度，同时降低能耗和成本。具体来说，ATB加速库通过优化矩阵乘法等核心算子和注意力
  • 队列基本用法 xingyuner2 SE-QueueJavaSEListQueue
    队列（Queue）是常用的数据结构，可以将队列看成特殊的线性表，队列限制了对线性表的访问方式：只能从线性表的一端添加（offer）元素，从另一端取出（poll）元素。队列遵循先进先出（FIFOFirstInputFirstOutput）的原则。JDK中提供了Queue接口，同时使得LinkedList实现了该接口提示:选择LinkedList实现Queue的原因在于Queue经常要进行首尾添加和删
  • 服务稳定性保障的五大误解 运维sre
    在线服务的稳定性保障一直是运维和技术部门的核心工作之一。但时至今日，这个方向实际仍然有很多基本的概念都没有对齐。今天这篇文章就罗列下那些混淆不清的概念，期望有一天大家沟通时不是鸡同鸭讲，各说各话。误解一：服务可用性听过很多技术分享，看过很多平台的承诺，上来都是讲我们的服务稳定性99.9xx%，但似乎都“忘记”了提供这个稳定性的具体算法和解读。如果没有明确的定义，这个数值其实毫无意义。服务稳定性目标
  • C链表的一些基础知识 weixin_58038206 c语言链表开发语言
    一、链表的基本概念链表是一种常见的线性数据结构，它由一系列节点组成，每个节点包含数据部分和指向下一个节点的指针（单链表情况）。通过指针将各个节点连接起来，与数组不同，链表在内存中的存储不是连续的，其优点是可以灵活地进行插入、删除操作，无需像数组那样移动大量元素。二、单链表的实现定义节点结构体：//定义单链表节点结构体typedefstructListNode{intdata;//数据域，这里以整型
  • Anthropic运维工程师的IT基础设施总结清单（上） CloudPilotAI IT基础设施运维kubernetes工程师
    Karpenter开源地址：https://github.com/kubernetes-sigs/karpenter本文由Anthropic工程师JackLindamood撰写，分享了他之前在一家初创公司中负责IT基础设施的经验，包括从中吸取的教训和一些最佳实践。过去四年里，我负责了一家初创公司的基础设施建设工作。这家公司当时正寻求快速扩大规模。从一开始，我们就做出了一些核心决策，这些决策在过去四
  • 华为OD机试E卷 - 跳马（Java & Python& JS & C++ & C ） 算法大师 最新华为OD机试java华为odpythonjavascriptc语言c++华为OD机试E卷
    最新华为OD机试真题目录：点击查看目录华为OD面试真题精选：点击立即查看题目描述输入m和n两个数，m和n表示一个m*n的棋盘。输入棋盘内的数据。棋盘中存在数字和"."两种字符，如果是数字表示该位置是一匹马，如果是"."表示该位置为空的，棋盘内的数字表示为该马能走的最大步数。例如棋盘内某个位置一个数字为k，表示该马只能移动1~k步的距离。棋盘内的马移动类似于中国象棋中的马移动，先在水平或者垂直方向上
  • MySQL锁机制 ᅟᅠ  ᅟᅠ MySQLmysql数据库java
    系列文章目录一、MySQL数据结构选择二、MySQL性能优化explain关键字详解三、MySQL索引优化四、MySQL事务五、MySQL锁机制六、MySQL多版本并发（MVCC）机制文章目录系列文章目录一、MySQL锁机制概述二、悲观锁三、乐观锁四、表锁、行锁、页锁4.1、表锁4.2、行锁4.3、页锁五、读锁、写锁、意向锁5.1、读锁5.2、写锁5.3、意向锁六、间隙锁、临键锁一、MySQL锁机
  • 队列的基本用法 weixin_58038206 c语言算法
    以下是关于C语言中队列的详细知识，包括队列的生成、相关函数使用以及其他重要概念：一、队列的概念队列是一种线性数据结构，它遵循先进先出（FirstInFirstOut，FIFO）的原则，就像日常生活中的排队一样，先进入队列的元素先被取出。队列有两个端点，一端是队头（front），用于删除元素；另一端是队尾（rear），用于插入元素。二、队列的顺序存储结构实现（数组实现）结构体定义#defineMAX
  • YOLOv8改进，YOLOv8检测头融合RFAConv卷积，并添加小目标检测层（四头检测），适合目标检测、分割等 挂科边缘 YOLOv8改进YOLO目标检测人工智能计算机视觉深度学习
    摘要空间注意力已广泛应用于提升卷积神经网络（CNN）的性能，但它存在一定的局限性。作者提出了一个新的视角，认为空间注意力机制本质上解决了卷积核参数共享的问题。然而，空间注意力生成的注意力图信息对于大尺寸卷积核来说是不足够的。因此，提出了一种新型的注意力机制——感受野注意力（RFA）。现有的空间注意力机制，如卷积块注意力模块（CBAM）和协调注意力（CA），仅关注空间特征，未能完全解决卷积核参数共享
  • 【2023最新Java大厂面试题】——MyBatis面试题，看完拿捏面试官 Java凤梨 Java金三银四面试题mybatisjava面试
    全套Java金三银四面试题持续更新可文末自取，建议关注收藏不然下次找不到哟~目录1、什么是Mybatis？2、Mybaits的优点：3、MyBatis框架的缺点：4、MyBatis框架适用场合：5、MyBatis与Hibernate有哪些不同？6、#{}和${}的区别是什么？7、当实体类中的属性名和表中的字段名不一样，怎么办？8、模糊查询like语句该怎么写?9、通常一个Xml映射文件，都会写一个
  • 河北大学计算机科学与技术考研,计算机专业考研经验贴（重） gymsummer 河北大学计算机科学与技术考研
    该楼层疑似违规已被系统折叠隐藏此楼查看此楼首先，欢迎各路学弟学妹报考河北大学计算机专业研究生。作为学院新培养方案的第一届15级研一新生，我有幸和大家分享下本专业考研历程。其他专业也可参考一下，多少还是有相似之处且在本帖后面会有开学需要注意的事项。欢迎转帖分享。我是大四10月份才开始准备的，没有来得及报辅导班，复习了将近三个月，每天六点起，晚上十点半回寝室。最后以299分通过初试。所以，为了比较轻松
  • 【STM32-学习笔记-11-】RTC实时时钟 隼玉 【STM32学习笔记】stm32学习笔记c语言
    文章目录RTC实时时钟一、RTC简介二、RTC框图三、RTC基本结构四、RTC操作注意事项五、RTC函数六、配置RTCMyRTC.c七、示例：实时时钟①、main.c②、MyRTC.c③、MyRTC.hRTC实时时钟一、RTC简介RTC（RealTimeClock）实时时钟RTC是一个独立的定时器，可为系统提供时钟和日历的功能RTC和时钟配置系统处于后备区域，系统复位时数据不清零，VDD（2.0~
  • LeetCode[Math] - #66 Plus One Cwind javaLeetCode题解AlgorithmMath
    原题链接：#66 Plus One   要求： 给定一个用数字数组表示的非负整数，如num1 = {1, 2, 3, 9}, num2 = {9, 9}等，给这个数加上1。 注意： 1. 数字的较高位存在数组的头上，即num1表示数字1239 2. 每一位（数组中的每个元素）的取值范围为0~9   难度：简单   分析： 题目比较简单，只须从数组
  • JQuery中$.ajax()方法参数详解 AILIKES JavaScriptjsonpjqueryAjaxjson
    url: 要求为String类型的参数，（默认为当前页地址）发送请求的地址。 type: 要求为String类型的参数，请求方式（post或get）默认为get。注意其他http请求方法，例如put和    delete也可以使用，但仅部分浏览器支持。 timeout: 要求为Number类型的参数，设置请求超时时间（毫秒）。此设置将覆盖$.ajaxSetup()方法的全局
  • JConsole & JVisualVM远程监视Webphere服务器JVM Kai_Ge JVisualVMJConsoleWebphere
        JConsole是JDK里自带的一个工具，可以监测Java程序运行时所有对象的申请、释放等动作，将内存管理的所有信息进行统计、分析、可视化。我们可以根据这些信息判断程序是否有内存泄漏问题。 　　使用JConsole工具来分析WAS的JVM问题，需要进行相关的配置。 　　首先我们看WAS服务器端的配置. 　　1、登录was控制台https://10.4.119.18
  • 自定义annotation 120153216 annotation
    Java annotation 自定义注释@interface的用法 一、什么是注释      说起注释，得先提一提什么是元数据(metadata)。所谓元数据就是数据的数据。也就是说，元数据是描述数据的。就象数据表中的字段一样，每个字段描述了这个字段下的数据的含义。而J2SE5.0中提供的注释就是java源代码的元数据，也就是说注释是描述java源
  • CentOS 5/6.X 使用 EPEL YUM源 2002wmj centos
    CentOS 6.X 安装使用EPEL YUM源1. 查看操作系统版本[root@node1 ~]# uname -a Linux node1.test.com 2.6.32-358.el6.x86_64 #1 SMP Fri Feb 22 00:31:26 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux [root@node1 ~]#
  • 在SQLSERVER中查找缺失和无用的索引SQL 357029540 SQL Server
    --缺失的索引 SELECT  avg_total_user_cost * avg_user_impact * ( user_scans + user_seeks ) AS PossibleImprovement ,          last_user_seek ,    
  • Spring3 MVC 笔记（二） —json+rest优化 7454103 Spring3 MVC
    接上次的 spring mvc 注解的一些详细信息！                          其实也是一些个人的学习笔记  呵呵！
  • 替换“\”的时候报错Unexpected internal error near index 1 \ ^ adminjun java“\替换”
    发现还是有些东西没有刻子脑子里,,过段时间就没什么概念了,所以贴出来...以免再忘...   在拆分字符串时遇到通过 \ 来拆分，可是用所以想通过转义 \\ 来拆分的时候会报异常   public class Main {          /*
  • POJ 1035 Spell checker(哈希表) aijuans 暴力求解--哈希表
    /* 题意：输入字典，然后输入单词，判断字典中是否出现过该单词，或者是否进行删除、添加、替换操作，如果是，则输出对应的字典中的单词 要求按照输入时候的排名输出 题解：建立两个哈希表。一个存储字典和输入字典中单词的排名，一个进行最后输出的判重 */ #include <iostream> //#define using namespace std; const int HASH =
  • 通过原型实现javascript Array的去重、最大值和最小值 ayaoxinchao JavaScriptarrayprototype
    用原型函数（prototype）可以定义一些很方便的自定义函数，实现各种自定义功能。本次主要是实现了Array的去重、获取最大值和最小值。 实现代码如下：   <script type="text/javascript"> Array.prototype.unique = function() { var a = {}; var le
  • UIWebView实现https双向认证请求 bewithme UIWebViewhttpsObjective-C
              什么是HTTPS双向认证我已在先前的博文 ASIHTTPRequest实现https双向认证请求 中有讲述，不理解的读者可以先复习一下。本文是用UIWebView来实现对需要客户端证书验证的服务请求，网上有些文章中有涉及到此内容，但都只言片语，没有讲完全，更没有完整的代码，让人困扰不已。但是此知
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis高级应用之事务处理、持久化操作、pub_sub、虚拟内存) bijian1013 redis数据库NoSQL
    3.事务处理         Redis对事务的支持目前不比较简单。Redis只能保证一个client发起的事务中的命令可以连续的执行，而中间不会插入其他client的命令。当一个client在一个连接中发出multi命令时，这个连接会进入一个事务上下文，该连接后续的命令不会立即执行，而是先放到一个队列中，当执行exec命令时，redis会顺序的执行队列中
  • 各数据库分页sql备忘 bingyingao oraclesql分页
    ORACLE 下面这个效率很低 SELECT * FROM ( SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_FS_RETURN order by id desc) A ) WHERE RN <20; 下面这个效率很高 SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_
  • 【Scala七】Scala核心一：函数 bit1129 scala
    1. 如果函数体只有一行代码，则可以不用写{},比如 def print(x: Int) = println(x) 一行上的多条语句用分号隔开，则只有第一句属于方法体，例如   def printWithValue(x: Int) : String= println(x); "ABC"   上面的代码报错，因为，printWithValue的方法
  • 了解GHC的factorial编译过程 bookjovi haskell
    GHC相对其他主流语言的编译器或解释器还是比较复杂的，一部分原因是haskell本身的设计就不易于实现compiler，如lazy特性，static typed，类型推导等。 关于GHC的内部实现有篇文章说的挺好，这里，文中在RTS一节中详细说了haskell的concurrent实现，里面提到了green thread，如果熟悉Go语言的话就会发现，ghc的concurrent实现和Go有点类
  • Java-Collections Framework学习与总结-LinkedHashMap BrokenDreams LinkedHashMap
            前面总结了java.util.HashMap，了解了其内部由散列表实现，每个桶内是一个单向链表。那有没有双向链表的实现呢？双向链表的实现会具备什么特性呢？来看一下HashMap的一个子类——java.util.LinkedHashMap。       
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-抽象工厂模式-Abstract Factory bylijinnan abstract
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ package design.pattern; /* * Abstract Factory Pattern * 抽象工厂模式的目的是： * 通过在抽象工厂里面定义一组产品接口，方便地切换“产品簇” * 这些接口是相关或者相依赖的
  • 压暗面部高光 cherishLC PS
    方法一、压暗高光&重新着色 当皮肤很油又使用闪光灯时，很容易在面部形成高光区域。 下面讲一下我今天处理高光区域的心得： 皮肤可以分为纹理和色彩两个属性。其中纹理主要由亮度通道（Lab模式的L通道）决定，色彩则由a、b通道确定。 处理思路为在保持高光区域纹理的情况下，对高光区域着色。具体步骤为：降低高光区域的整体的亮度，再进行着色。 如果想简化步骤，可以只进行着色（参看下面的步骤1
  • Java VisualVM监控远程JVM crabdave visualvm
    Java VisualVM监控远程JVM    JDK1.6开始自带的VisualVM就是不错的监控工具. 这个工具就在JAVA_HOME\bin\目录下的jvisualvm.exe, 双击这个文件就能看到界面   通过JMX连接远程机器, 需要经过下面的配置: 1. 修改远程机器JDK配置文件 (我这里远程机器是linux).    
  • Saiku去掉登录模块 daizj saiku登录olapBI
    1、修改applicationContext-saiku-webapp.xml <security:intercept-url pattern="/rest/**" access="IS_AUTHENTICATED_ANONYMOUSLY" />  <security:intercept-url pattern=&qu
  • 浅析 Flex中的Focus dsjt htmlFlexFlash
    关键字：focus、 setFocus、 IFocusManager、KeyboardEvent 焦点、设置焦点、获得焦点、键盘事件 一、无焦点的困扰——组件监听不到键盘事件 原因：只有获得焦点的组件（确切说是InteractiveObject）才能监听到键盘事件的目标阶段；键盘事件（flash.events.KeyboardEvent）参与冒泡阶段，所以焦点组件的父项（以及它爸
  • Yii全局函数使用 dcj3sjt126com yii
    由于YII致力于完美的整合第三方库，它并没有定义任何全局函数。yii中的每一个应用都需要全类别和对象范围。例如，Yii::app()->user;Yii::app()->params['name'];等等。我们可以自行设定全局函数，使得代码看起来更加简洁易用。(原文地址) 我们可以保存在globals.php在protected目录下。然后，在入口脚本index.php的，我们包括在
  • 设计模式之单例模式二（解决无序写入的问题） come_for_dream 单例模式volatile乱序执行双重检验锁
                    在上篇文章中我们使用了双重检验锁的方式避免懒汉式单例模式下由于多线程造成的实例被多次创建的问题，但是因为由于JVM为了使得处理器内部的运算单元能充分利用，处理器可能会对输入代码进行乱序执行（Out Of Order Execute）优化，处理器会在计算之后将乱序执行的结果进行重组，保证该
  • 程序员从初级到高级的蜕变 gcq511120594 框架工作PHPandroidhtml5
    软件开发是一个奇怪的行业，市场远远供不应求。这是一个已经存在多年的问题，而且随着时间的流逝，愈演愈烈。 我们严重缺乏能够满足需求的人才。这个行业相当年轻。大多数软件项目是失败的。几乎所有的项目都会超出预算。我们解决问题的最佳指导方针可以归结为——“用一些通用方法去解决问题，当然这些方法常常不管用，于是，唯一能做的就是不断地尝试，逐个看看是否奏效”。 现在我们把淫浸代码时间超过3年的开发人员称为
  • Reverse Linked List hcx2013 list
    Reverse a singly linked list.   /** * Definition for singly-linked list. * public class ListNode { * int val; * ListNode next; * ListNode(int x) { val = x; } * } */ p
  • Spring4.1新特性——数据库集成测试 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • C# Ajax上传图片同时生成微缩图(附Demo) liyonghui160com
        1.Ajax无刷新上传图片,详情请阅我的这篇文章。（jquery + c# ashx）         2.C#位图处理  System.Drawing。         3.最新demo支持IE7,IE8,Fir
  • Java list三种遍历方法性能比较 pda158 java
    从c/c++语言转向java开发，学习java语言list遍历的三种方法，顺便测试各种遍历方法的性能，测试方法为在ArrayList中插入1千万条记录，然后遍历ArrayList，发现了一个奇怪的现象，测试代码例如以下： package com.hisense.tiger.list; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator;
  • 300个涵盖IT各方面的免费资源（上）——商业与市场篇 shoothao seo商业与市场IT资源免费资源
    A.网站模板+logo+服务器主机+发票生成 HTML5 UP:响应式的HTML5和CSS3网站模板。 Bootswatch:免费的Bootstrap主题。 Templated:收集了845个免费的CSS和HTML5网站模板。 Wordpress.org|Wordpress.com:可免费创建你的新网站。 Strikingly:关注领域中免费无限的移动优
  • localStorage、sessionStorage uule localStorage
    W3School 例子   HTML5 提供了两种在客户端存储数据的新方法： localStorage - 没有时间限制的数据存储 sessionStorage - 针对一个 session 的数据存储   之前，这些都是由 cookie 完成的。但是 cookie 不适合大量数据的存储，因为它们由每个对服务器的请求来传递，这使得 cookie 速度很慢而且效率也不
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他