欧拉角

刚体运动描述：欧拉角与四元数

姿态角偏差主要有三种描述方式：欧拉角误差，轴角误差和四元数误差。在机器人学中，刚体的运动描述是非常重要的，特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。
FL17171314·2024-09-12 22:45

c++ pcl 法向量 转机器人欧拉角

可以将该法向量作为机器人的z方向向量，然后指定x方向向量，一般为(0,0,-1)用于焊接姿态，具体需要什么姿态调节x的向量即可，然后根据右手定则知道y方向向量，最后调用eulerAngles方法计算出欧拉角
冰块啫喱水·2024-09-03 17:52

第五章 opengl之摄像机

OpenGL摄像机摄像机/观察空间LookAt矩阵自由移动移动速度视角移动欧拉角鼠标输入缩放补充：摄像机类摄像机OpenGL本身没有摄像机(Camera)的概念，但我们可以通过把场景中的所有物体往相反方向移动的方式来模拟出摄像机
Re_view·2024-09-01 00:35

Unity所有关于旋转的方法详解

前言：欧拉角和四元数的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角，我们将Inspector面板设置成Debug模式，此时看到的localRotation才是四元数。
ysn11111·2024-02-19 23:55

Unity EulerAngles欧拉角X轴问题

项目中遇到需要获取和Inspector中一样的角度信息使用Transform.localEulerAngles时，Y和Z都没问题，但X轴在90°->270°的角度增加过程中会产生90°->0°->360°->270°的变化过程，有点手足无措，想了半天，应该是没有参考导致的，于是硬想了个山寨方法出来，应该有更高效和简便的方法来获取，如果你有，请不惜赐教，谢谢~！！usingUnityEngine;p
一男吃吃吃·2024-02-13 15:57

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

哔哩哔哩课程连接：视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角
苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

欧拉角与四元数

UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/利用欧拉角（x，y，z），表示一个点绕自身坐标旋转
乐墩·2024-02-10 21:50

OpenGL 入门（七）— Camera（摄像机）

文章目录前言观察空间摄像机位置摄像机方向右轴上轴LookAt自由移动移动速度键盘控制相机移动视角移动欧拉角视角缩放旋转和缩放的代码实现鼠标输入GLFW回调函数完整源码前言OpenGL本身没有摄像机(Camera
iukam·2024-02-06 16:44

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题

视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角
趴抖·2024-02-06 01:12

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘

视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角
趴抖·2024-02-06 01:41

欧拉角及Eigen库中eulerAngles函数的理解

欧拉角方向以右手坐标系为例，大拇指表示X轴，食指表示Y轴，中指表示Z轴。大拇指朝向某个轴的正方向，手掌弯曲的方向即为某个轴欧拉角的正方向。
Jiqiang_z·2024-02-04 06:43

四旋翼与四元数学习笔记

为了实现四旋翼无人机的编队控制，重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段，详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用，学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计，学习了mavros
集智飞行·2024-01-26 10:23

Unity(4)-Quaternion-API学习笔记

p=171四元数概念四元数变量privatevoidOnGUI(){if(GUILayout.Button("")){//1.欧拉角-->四元数//Quaternion.Euler(欧拉角);//2.四元数
小跳蛙啦啦啦·2024-01-25 08:23

C++ opengl 绘制多个立方体，并且用键盘鼠标控制摄像头移动

用键盘鼠标控制摄像机移动主要点有欧拉角控制俯仰，偏航角，键盘控制摄像机距离物体的远近。
miniminiming·2024-01-25 03:18

导航中姿态角与欧拉角的联系

请仔细理解三个姿态角的定义,需要注意的是航向角(yaw)与俯仰角(pitch)与当地水平面有关,而横滚角(roll)的定义与水平面无关,这样就比较容易理解当导航系和载体系的轴向确定后,姿态角对应一种固定旋转顺序的欧拉角
这道题太难了！·2024-01-20 13:28

Unity之四元数

欧拉角万向节死锁四元数是什么Unity中四元数的初始化四元数和欧拉角的互相转换补充四元数相乘代表旋转四元数
lqd520520·2024-01-19 11:07

头部姿态估计算法原理

人脸检测文章目录人脸检测一、前言二、原理三、代码实现一、前言头部姿态估计是通过一幅面部图像来获得头部的姿态角.在3D空间中，表示物体的旋转可以由三个欧拉角(EulerAngle)来表示：分别计算pitch
工头阿乐·2024-01-18 18:54

Eigen：旋转向量（Angle-Axis）转换为四元素和旋转矩阵

0.在固定欧拉角系下。绕固定系旋转，旋转的先后顺序为X、Y、Z。当然也支持XYZ的任意顺序旋转。
thequitesunshine007·2024-01-18 04:29

自动驾驶坐标系变换：欧拉角法

两个坐标系之间的转换，在飞行动力学中主要有欧拉角法和四元数法等等。
工头阿乐·2024-01-17 10:13

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型

视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角
趴抖·2024-01-17 10:05

STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （四）

通过上面mpu6050.c文件配置好数据下面通过两个文件获取欧拉角u8mpu_dmp_get_data(float*pitch,float*roll,float*yaw)主要原理是利用mpu自带的dmp
weixin_46290197·2024-01-17 08:43

STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （五）

经过四步骤还可以产生欧拉角（主要是四元数产生），因为dmp还没有产生原始数据下面这两个文件产生角加速度与角速度原始数据inv_mpu_dmp_motion_driver.h/*$License:Copyright
weixin_46290197·2024-01-17 08:43

STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （一）

本工程是实现STM32F103C8获取mpu6050欧拉角(pitch,roll,yow)mpu6050自带的dmp第一步：设置串口#ifEN_USART1_RX//如果使能了接收//串口1中断服务程序
weixin_46290197·2024-01-17 08:10

Pixhawk代码分析-姿态解算篇A

1）姿态检测算法：姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取sen
csshuke·2024-01-16 12:55

Matlab机械臂运动学示教演示

对于昨天的matlab程序，又进行了优化，直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。
Pou光明·2024-01-16 03:45

在Cinema4D中解决万向节死锁的问题

因为在游戏或者动画制作的过程中，通常都是使用欧拉角作为坐标系统的，也就是根据X,Y,Z三个轴向来确定物体的位置和方向。但是这种欧拉角系统不可避免地会在旋转的时候，在某些场景下陷入万向节死锁的陷阱。
黑山老雕·2024-01-12 18:41

three.js(三)

文章目录前言坐标辅助器(就是三条xyz轴的线段)轨道控制器物体位移与父子元素欧拉角的旋转设置画布自适应大小监听全屏lil-gui工具的使用纹理贴图(搞懂了!!!)
踏过山河，踏过海·2024-01-10 12:27

【Unity学习笔记】Unity中的欧拉角(Euler Angle)和万向节(Gimbal)

目录1奇怪的现象1.2现象一1.2现象二1.3现象三2万向节(Gimbal)和万向节锁(GimbalLock)2.1万向节2.2欧拉角和万向节的关系2.3万向节锁2.3.1什么是万向节锁2.3.2如何避免万向节锁
一白梦人·2024-01-09 18:09

ros笔记 URDF仿真- 2.link设置形状,偏移量与欧拉角，颜色

1.属性name--->为连杆命名2.子标签visual--->描述外观(对应的数据是可视的)geometry设置连杆的形状标签1:box(盒状)属性:size=长(x)宽(y)高(z)标签2:cylinder(圆柱)属性:radius=半径length=高度标签3:sphere(球体)属性:radius=半径标签4:mesh(为连杆添加皮肤)属性:filename=资源路径(格式:package
豆包公子·2024-01-08 08:50

欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程

欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系，特别折磨，网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系，要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系
心之器机·2024-01-08 01:02

无人机刚体运动学方程

无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。
EagleLY5894·2024-01-08 01:02

四元数untiy最常用的两种乘法：四元数乘四元数，四元数乘向量

调用四元数两种：一种是this.transform.rotation一种是：quaternion四元数常用API：quaternion.euler();//欧拉角转四元数（理解：欧拉角就是平常我们说的30
qiushubo·2024-01-04 14:30

对Unity中的四元数的理解

如果用欧拉角表示旋转过程E=（50,30,10
永恒星·2024-01-04 14:58

欧拉角和四元数之间的python转换代码

1、欧拉角转换到四元数，转换顺序是ZYXdefrpy2quaternion(roll,pitch,yaw):x=sin(roll/2)*cos(pitch/2)*cos(yaw/2)-cos(roll/
bloomerOAO·2024-01-04 00:17

Kalman滤波中状态方程初始化参数设置

arcdeg=pi/180;%初始化参数att=[0;0;90]*arcdeg;vn0=[0;0;0];pos0=[[34;108]*arcdeg;100];%att--欧拉角；arcdeg--度转换为弧度
@曾记否·2024-01-03 17:34

陀螺仪上位机

可以选择输出数据包括加速度，角速度，磁力计，气压计，以及经过处理的欧拉角，高度，四元数。
仟人斩·2024-01-02 22:07

基于C#的机械臂欧拉角与旋转矩阵转换

欧拉角概述机器人末端执行器姿态描述方法主要有四种：旋转矩阵法、欧拉角法、等效轴角法和四元数法。所以，欧拉角是描述机械臂末端姿态的重要方法之一。
会的东西有点杂·2024-01-02 07:28

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换
前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、四元数的转换与解决万向节死锁

1、概述物体的位姿（位置和方向）的描述方法一般使用两个坐标系来表示，一个是世界坐标系或地面坐标系，这里我都叫做地面坐标系吧，属于参考坐标系；另一个是自身的坐标系，以飞机为例来讲述一些常见的用语，感觉比较合适，这里就叫做机体坐标系，这个会随着自身的变化而发生变化。如下图所示：2、机体坐标系机体坐标系是指固定在飞行器或者飞机上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系，其原点位于飞行器的质心。X'轴永远指向机
寅恪光潜·2023-12-28 10:13

四元数变换为旋转矩阵 解决万向节死锁

目录不错的讲解：scipy把四元数转旋转矩阵autolab_core库实现c++实现：不错的讲解：欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、四元数的转换与解决万向节死锁_站心坐标系下的欧拉角-CSDN
AI视觉网奇·2023-12-28 10:33

ROS_Python编程 之 案例代码核心解析（第一版）

ros_python编程实现传感器数据读取、运动控制的知识做以下归纳：文章目录ROS_Python编程之案例代码核心解析（第一版）1.传感器数据读取1.1获取机器人底层硬件基本信息并打印1.2获取IMU数据，并转化成欧拉角打印
ROS开发小白·2023-12-28 02:30

运动轨迹仿真

-火箭仿真软件MatRockSim:Matlab火箭飞行模拟器【开源】飞鹰一号探空火箭——箭体设计、制造回顾与仿真对比偏航角，滚动角，俯仰角弹体（即弹体坐标系）相对地面坐标系的姿态，通常用3个角度（称欧拉角
kunwen123·2023-12-26 06:13

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算

磁力计LIS2MDL开发.3--九轴姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载使用硬件欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码概述LIS2MDL包含三轴磁力计。
记帖·2023-12-23 21:16

WEB 3D技术 three.js rotation元素旋转控制

我们在官网中搜索Euler循环用的就不是三维向量了而是欧拉角对象但欧拉角也是绕着某个轴进行旋转我们有两个这样的元素官网中的order比较特殊它是先旋转完x轴然后旋转y轴最后旋转z轴order也是它默认的值一般来讲我们用就改
-耿瑞-·2023-12-22 20:56

证明四元数乘法与旋转矩阵乘法等价

quaternions.py的代码见自用的四元数、欧拉角、旋转矩阵转换代码。下面的代码中，为了测试准确，四元数还要保证归一化，不如事先拿几个欧拉角转成四元数。importnumpyasnp
找不到服务器zhn·2023-12-17 07:41

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(2)----姿态解算

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.2--姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码上位机通讯加速度演示陀螺仪工作方式主程序演示概述LSM6DSV16X
记帖·2023-12-16 17:28

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角
趴抖·2023-12-14 23:54

2023-01-13日志

时间部分看看代码跑一跑，作业直接参考别人的，看看思路，代码我仍然能力不足，应该更多看更多写去锻炼；惯性导航今天学习了惯导设备的使用步骤，并开始学习惯导算法的预备知识，包括对坐标系的复习、状态量分析、反对称矩阵、欧拉角等
独孤西·2023-12-06 15:13
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