Apollo学习笔记 入门课程之二：定位

坐标不同，需要切换坐标系。进行对比，转换数据，确定十厘米的精度。
定位：x，y，航向
三点确定坐标的方式：

GPS 卫星，地面监测站，信号接收器。更新频率低。修正长时间误差。

惯性导航： 三轴加速器，精确测量加速度。陀螺仪。IMU快速更新数据。长时间误差大。

激光雷达： ICP迭代最近点，点云通过旋转和平移找到最近点。滤波算法，消除冗余信息，直方图滤波（误差平方和算法）。卡尔曼滤波，根据过去状态与新的测量结果预测当前状态，首先根据历史预测位置，通过传感器测量新位置并纠正。LiDAR定位从高精度地图开始，通过传感器纠正。高精度地图难以实时更新，这是难点。

摄像头： 与其他传感器结合，得到更好的效果。粒子滤波，通过粒子及其概率得到做可能的位置。通过车道线对比，将摄像头图像与地图图像进行对比。

多传感器融合定位系统： IMU，GPS，激光雷达，雷达，摄像头，高精度地图。GNSS输出位置与速度信息，LiDAR输出位置与行进方向信息。卡尔曼算法结合输出，惯性导航解决方案，预测步骤，GNSS和LiDAR根据卡尔曼滤波的更新结果更新步骤。