【Arduino】蓝牙控制机械臂，和机械臂平移算法

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  前言

  一、机械臂

  二、使用步骤

  1.引入库

  2.完整代码

  总结

前言

随着5G时代到来，更多互联网落地生活的可能性已经可以被看到。机械臂等在车间，工厂内的广泛运用，也证明了在不远的未来，机器代替人的工作将越来越多。机器人技术正在深刻改变着人类的生产和生活方式。针对机器人的开发正是面对时代发展问卷的积极回答。

一、机械臂

多轴机械臂的大部分使用舵机旋转方式实现，比较难实现平移算法，需要大范围计算，比较麻烦。

二、使用步骤

1.引入库

代码如下（示例）：

#include 
SoftwareSerial zySerial(2, 3); 
#include 

2.完整代码

代码如下（示例）：

#include 
SoftwareSerial zySerial(2, 3); //RX=50,TX=51 需分配Mega 和 Mega 2560 上并非所有引脚都支持更改中断，因此只有以下引脚可用于 RX：10、11、12、13、14、15、50、51、52、53、A8 （62）、A9 （63）、A10 （64）、A11 （65）、A12 （66）、A13 （67）、A14 （68）、A15 （69）。
// #define DEBUG2-3是和esp8266的串口连接
#include 
Servo myservo1;
int cs1 = 1500; //舵机1初始位置
int cs2 = 1000; //舵机2初始位置
int cs3 = 2275; //舵机3初始位置
int cs4 = 1800;
int jw1; //舵机1结束位置
int jw2; //舵机2结束位置
int jw3; //舵机3结束位置
int jw4;
int l1 = 20;
int l2 = 20;
int l11;
int l22;
int h;
double x1;
int jiaodu2;
int jiaodu3;
int jiaodu4;
char x2 = 'g';
char x3;
char x4;
//char x5 = q;
void jc()
{
  cs1 = jw1;
  cs2 = jw2;
  cs3 = jw3;
  cs4 = jw4;
  delay(1000);
//if(zySerial.available > 0)
//  {
//    x2=zySrial.read();
//    if(x2=='t' && x2=='q')
//{
//  x5=x2;
//  }
//    
//  }
//  if(x5=='q'){
//  }
 
  while (1) {
     x2 = Serial.read();
    if (x2 == 'a')
    {
      myServo(3, cs1 - 20);
      jw1 = cs1 - 20;
      Serial.println('a');
      delay(50);
      Serial.println('a');
      delay(50);
      break;
    }
    if (x2 == 'b')
    {
      myServo(3, cs1 + 20);
      jw1 = cs1 + 20;
      Serial.println('b');
      delay(50);
      Serial.println('b');
      delay(50);
      break;
    }
    if (x2 == 'm')
    {
      myServo(4, cs2 - 20);
      jw2 = cs2 - 20;
      myServo(8, cs4 + 20);
      jw4 = cs4 + 20;
      Serial.println('m');
      break;
    }
    if (x2 == 'n')
    {
      myServo(4, cs2 + 20);
      jw2 = cs2 + 20;
      myServo(8, cs4 - 20);
      jw4 = cs4 - 20;
      Serial.println('n');
      break;
    }
    if (x2 == 'p')
    {
      //向后走
      break;
    }
    if (x2 == 'i')
    {
      cs1 = jw1;
      cs2 = jw2;
      cs3 = jw3;
      cs4 = jw4;
      l11 = l1 * sin((cs2 - 500) * 270 / 2000);
      l22 = l2 * sin((cs4 - 1500) * 270 / 2000);
      h = l11 - l22;
      pingyi();


      myServo(4, jw2);
      myServo(7, jw3);
      myServo(8, jw4);
      Serial.println('i');
      break;
    }
    if (x2 == 'e')
    {
      Serial.println('e');
      break;
    }
    if (x2 == 'q')
    {
      //前进
      break;
    }
  }

}
void myServo(int dk, int pl)
{
  if ((pl <= 2500) && (pl >= 500))
  {
    digitalWrite(dk, 1);
    delayMicroseconds(pl);
    digitalWrite(dk, 0);
    delayMicroseconds(20000 - pl);
  }
}
void pingyi()
{
  for (int dx = 1; dx <= 400; dx++)
  {
    cs2 = cs2 - 1;
    myServo(4, cs2);
    l11 = l1 * sin((cs2 - 500) * 270 / 2000);
    l22 = l11 - h;
    cs4 = asin(l22 / l2) * 2000 / 360 + 1500;
    myServo(8, cs4);
    cs3 = 180 - 360 / 2000 * (cs2 - 500 + cs4 - 1500);
    cs3 = 360 - cs3;
    cs3 = cs3 / 360 * 2000 + 500;
    myServo(7, cs3);
  }
}
void setup() {
  myservo1.attach(7);
  myServo(3, cs1);
  myServo(4, cs2);
  myServo(8, cs3);
  myServo(12, cs4);
  delay(2000);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("INIT_READY");
  // put your setup code here, to run once:
  zySerial.begin(9600);
}

void loop() {


  jc();
  delay(100);
  Serial.println("WORK_READY");
  delay(100);
  Serial.println("WORK_READY");
  // put your main code here, to run repeatedly:

}

---

总结

以上就是今天的内容，本文仅仅简单介绍了arduino控制机械臂的使用，仅仅给大家参考。