手写第一个ROS工程实现两个节点（node）之间数据的发布和接收（小白成长）

话不多说，操作起来！

1.首先建立ROS工程，catkin_make之后，进入src文件夹。
（这些操作想必大家都很熟练了）如果之前完全没接触过linux和ROS的话，可以顺带看一些基本操作命令，跟着下面的步骤做下来，我们都能成功！

2.在src目录下使用 catkin_create_pkg 创建一个 package 包并添加 roscpp 和 std_msgs 依赖项。

 catkin_create_pkg communication_ab roscpp std_msgs

3.建立收发的cpp文件

cd communication_ab/src
touch publisher_a.cpp
touch subscriber_b.cpp

publisher_a.cpp与subscriber_b.cpp 的内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "publisher_a");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("num", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::Int32 msg;
        msg.data = count;
        ROS_INFO("node_a : %d", msg.data);
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

void chatterCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("node_b : %d\n", msg->data);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "subscriber_b");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("num", 1000, chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

4.在ros_ws/src下用 catkin_create_pkg 创建 launch 包，不添加任何依赖项,再进入 ~/ros_ws/src/launch 目录，创建 run.launch 文件

cd ..
cd ..
catkin_create_pkg launch
cd launch
touch run.launch

launch 文件内容为：

<launch>
    <node pkg="communication_ab" name = "node_a" type = "publisher" output="screen" />
    <node pkg="communication_ab" name = "node_b" type = "subscriber" output="screen" /> 
</launch>

5. 在ros_ws/src/communication_ab下编辑CMakeLists.txt，添加如下语句，生成可执行文件并连接到库。

add_executable(publisher src/publisher_a.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(subscriber src/subscriber_b.cpp)
target_link_libraries(subscriber ${catkin_LIBRARIES})

6.cd到ros_ws下，catkin_make整个工程。

编译成功。
7.刷新工作空间，启动run.launch文件，实现节点收发。

roslaunch launch run.launch

希望看到这里的人都能在学习的道路上一帆风顺~
本人也是参考了很多前辈的经验，如有侵权请联系我。