《视觉slam十四讲》ch5相机与图像学习笔记（1）—— 实践部分imageBasics代码讲解

    第五章的ch5/imageBasics例程相对来说比较简单，代码内容包括读取图像文件，输出图像信息，遍历图像，图像的直接复制以及利用clon函数复制等。介绍一下其中的干货。

目录

1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释

2.关于 cv::waitKey(0)的解释：

3.图像类型

4.计时方式

5.复制图像的方式：

6. 图像像素遍历方式

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1.关于int main(int argc,char** argv)中argc,argv参数的解释

    argc参数表示命令行中参数的个数，其值是在输入命令时由系统按实际参数的个数自动赋值的。
 argv参数是字符串指针数组，存放命令行中的参数，长度即为参数个数argc，其中的第0个参数是程序的全名，之后的参数由用户输入的参数确定。在这个项目中，在终端命令行中输入了代码：

./imageBasics ../ubuntu.png

因此，argc为2，而argv[0]为imageBasics文件，argv[1]为图片ubuntu.png。

2.关于 cv::waitKey(0)的解释：

　在显示图像inshow（）之后必须要有waitKey(k),以便给予足够的时间显示图像，功能是不断刷新图像。waitKey(k)仅对窗口机制起作用，其中k的单位为ms：如果k=0，表示无限等待下去，直到有按键按下，无返回值；如果k>0,表示等待的时间，若在这段时间内没有任何操作则等待结束后返回-1,如在期间输入了字符，则最终返回字符的ASCII码。

3.图像类型

   例如： CV_8UC1 、 CV_8UC2 、 CV_8UC3等

图像类型表达式的结构为：CV_<比特数> <数据类型>C<通道数>

其中比特数（bit_depth）——表示图像中每个像素点在内存空间中所占大小，有8bite,16bites,32bites,64bites。

数据类型包括S、U、F

S--代表—signed int——有符号整形
U–代表–unsigned int——无符号整形
F–代表–float——单精度浮点型

通道数：看有几种颜色类型，像RGB图像通道为3，灰度图为1，RGB-A代表有透明的RGB图像，通道数为4。

4.计时方式

    （1）代码中采用的计时方式为：在需要计时的程序前后得到时间，然后相减。

chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();

　　　 >>>>>程序代码>>>>>>>

 chrono::steady_clock::time_point  t2=chrono::steady_clock::now();
  chrono::duration time_used=chrono::duration_cast>(t2-t1);

需要包括头文件为：#include

除此之外还有以下计时方式：

（2）#include的计时函数

  clock_t  time_stt=clock();

  >>>>>程序代码>>>>>>>

  double time=(clock()-time_stt)/(double)CLOCK_PER_SEC

  cout<<"此方法的运行时间为："<

（3）利用OpenCV core.hpp文件下的getTickCount()和getTickFrequency() 

           getTickCount()函数返回CPU自某个事件以来走过的时钟周期数；

           getTickFrequency()函数返回CPU一秒中走过的时钟周期数；

       double time0=static_cast(getTickCount());

        >>>>>>>>>>>>程序代码>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

       time0=((double)getTickCount()-time0)/getTickFrequency();

参考链接：openCV 小结4——论计时函数_朝闻雨的博客-CSDN博客

5.复制图像的方式：

    （1）直接赋值：在这种方式下的赋值，一旦对复制后的图像进行更改，则原图像也会改变；
    （2）使用clone函数赋值：对复制后的图像更改不会影响到原图像；

6. 图像像素遍历方式

（1）代码中采用的遍历方式是采用ptr指针。

 for ( size_t y=0; y ( y );  // row_ptr是第y行的头指针
        for ( size_t x=0; x

其他两种为：使用at动态地址计算方式和采用iterator迭代器方式。

（2）at()函数

可以利用at函数读取图像中指定像素的值，也可进行赋值操作，如下两个代码所示：

unchar value=image.at(i,j)   //读取像素值

image.at(i,j) =128   //对像素值进行赋值

参考链接：

)opencv学习（四）之像素遍历三种方式_梧桐栖鸦的博客-CSDN博客_opencv遍历像素 (