配置无人机环境(541)
一.安装Anaconda
这个安装的是miniconda，csdn搜索教程即可
遇到的问题：
1.在写路径的时候/home/的下一级目录是nvidia/，nvidia/的下一集目录才是Downloads(这个真的太恶心了)
2.安装好miniconda后，在命令行输入conda命令想要创建uav环境，一直显示识别不到conda命令，这里在终端输入vim ./bashrc并添加export PATH="/home/nvidia/anaconda3/bin:$PATH"，这样的目的是提供路径能让它识别到，但是还是不行，最后解决办法为先输入source ./bashrc，再输入source activate uav即可进入无人机的环境
3.创建新环境的命令：conda create -n env_name python=3.7(开头的是conda而不是source)
注：一开始需要先输入source ./bashrc再创建环境；环境创建好后还需要source activate env_name才能进入新环境
二.安装cuda
这台机器里面本身自带的cuda10.2版本，所以并未遇到问题
安装cuda选择版本时，需要先查看电脑的驱动，在下图中找到对应支持的cuda版本 (还不知道怎么查看linux的电脑驱动)
三.在环境中安装Pytorch和Torchvision
参考文章：
arm64下安装pytorch,torchvision,torchaudio以及它们之间的版本对应关系_SimonLiu009的博客-CSDN博客_torchaudio版本
遇到的问题：
1.Pytorch的版本必须和cuda的版本对应起来
2.当时勋哥在一个网站上直接可以选择cuda和Pytorch的版本，然后就自己输出了可用的命令行命令，但是不可行，可能是因为这个机器是arm(需要更精确一点的说法)的
3.安装Pytorch是1.8.0版本，在文章中对应的Torchvision是0.9.0，不行，安装0.9.1版本成功了
四.安装Pycharm
遇到的问题：
1.在终端执行sh pycharm.sh时显示Error occurred during initialization of VM
解决方法：在网上百度并没有找到合适的解决方法，最后降低了Pycharm的版本换成了pycharm-community-2020.1.5再执行sh pycharm.sh成功
2.打开Pycharm后终端无法使用，显示Failed to start [/bin/bash, --rcfile, /home/chk/Desktop/ pycharm-community-2020.1.5/plugins/terminal/jediterm-bash.in, -i] in /home/chk/PycharmProjects /web See your idea.log (Help | Show Log in File Manager) for the details.
解决方法：解决AK环境ARM架构下Pycharm终端无法使用_程有理的博客-CSDN博客_arm pycharm
这里面除了替换x86下的libpty.so，还需要替换掉x86_64下的libpty.so；在pty4j.master/os/linux下有个aarch64(即arm64)我也复制到/home/nvidia/Downloads/pycharm-community-2020.1.5/lib/pty4j-native/linux/下了，不知道有没有作用
五.安装运行代码时所需要的库
在终端进入环境后，直接pip install 库名即可进行安装
遇到的问题：
在运行yolov5的detect文件进行测试时，一个一个包安装太麻烦了，在yolov5文件夹下有个requirements.txt文件，这里面写的是yolov5需要的所有包，同时有如下命令在终端运行即可一键安装所有需要的包
pip install -U -r requirements.txt
六.补充
遇到的问题：
1.torch和cuda都关联不起来
cuda=10.2，python=3.7环境下不管安装什么版本的包，torch和cuda都关联不起来，所以迫不得已只能降低python版本python=3.6。
2.无法创建python=3.6的环境
创建python=3.7的环境很容易，但是创建python=3.6的环境非常难，很容易显示网络连接不畅，这里更换了清华源，成功创建了python=3.6的环境
更换清华源的参考博客：solving environment: failed with repodata from current_repodata.json, will retry with next repodata_孔雀竹鱼的博客-CSDN博客
3.关于安装miniconda以及安装过程遇到的问题
参考博客：(亲测成功)NVIDIA Jetson NX 安装Miniconda以及Pytorch1.7_饮酒宿清风的博客-CSDN博客_jetson miniconda
都得到了很好地解决