ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑

ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑

1.参考ROS全覆盖规划算法逻辑整理笔记

2.源码下载：算法源码

3.ros 编译：

mkdir -p ./ipa-rmb/src 
cd ./ipa-rmb/src/
#把下载源码解压放在./ipa-rmb/src/
cd ./ipa-rmb
#想全部模块编译执行
catkin_make
#中间会有缺少ros 模块包根据编译出错安装包
sudo apt-get install ros-版本-报错后面提示缺少包

#只编译 ipa_room_exploration模块，就按照下面命令编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ipa_building_msgs;ipa_building_navigation;ipa_room_exploration"

3.中间遇到 libconcorde_tsp_solver 包错误问题，ubuntu6.04 ros kinetic版本上
有，20.04 ros noetic没有这个包， 18.04版本没有测试，

sudo apt-get install ros-kinetic-libconcorde-tsp-solver
#这个问题就能过了 20.04把下载的包拷贝过去是否可以没有试验过。

cmake 指定 c++ 11

在src目录打开CmakeLists.txt 文件
在set(…)下面添加如下
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
endif()

4.后面安装一大堆ros包.中间我的遇到一个链接问题；libproj.so链接问题

sudo ln -s /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libproj.so.9 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libproj.so
#根据自己实际目录情况改/arm-linux-gnueabihf/

5：还有一个大坑：包coinutils问题，cmake里面不要去屏蔽掉相应包，不然编译完成后面会出问题。
参考

sudo apt-get install coinor-*

coinutils这个COIN-OR的开源模块简绍

后面基本上能编译通过了，不行先把三个包编译通过，看到点希望，在编译其他的

编译完成在ros工作空间开两个终端：

#第一个终端
cd ipa-rmb//
#快捷键Ctrl+Alt+T
source ./devel/setup.bash
rosrun ipa_room_exploration room_exploration_server
#Ctrl+Alt+T
#第二个终端
source ./devel/setup.bash
rosrun ipa_room_exploration room_exploration_client

6. 等待 sleep …
7. 出现demo图片