OpenPCdet运行demo路线

0.我的环境

cuda 11.2
python 3.9

1.安装依赖库

根据这位大佬的教程安装了spConv和OpenPCdet

2.下载Kitti数据集

根据文中的百度网盘，下载好了数据集
这里也贴出一个Kitti数据集的简介

3.根据demo的需要，我们解压data_object_velodyne.zip文件

这里不能使用unzip命令解压，需要使用p7zip进行解压，这里贴出使用链接，解压之后的命令行窗口如下
不知道为啥有9个bin文件损坏了。
文件如下所示

4.放置数据集

在openPCdet/OpenPCDet/tools下新建一个名为data的文件夹，再在data里新建一个名为kitti的文件夹，把第三步解压获得的training文件夹复制到该路径下。

5.下载预训练模型

PV-RCNN训练好的模型文件pv_rcnn_8369.pth：下载链接。将下载好的文件放入文件夹openPCDet/OpenPCDet/tools中，如图

6.运行命令

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/xilm/openPCdet/OpenPCDet/tools/data/kitti/training/velodyne/000001.bin

7.运行结果

8.错误总结

<1>SharedArray报错ImportError: numpy.core.multiarray failed to import
解决：使用pip install -U numpy升级numpy即可。
<2>安装daal报错，提示tbb不能uninstall，使用这位大佬的教程
<3>numba报错ImportError: Numba needs NumPy 1.21 or less
这个问题比较抓马，它和第一个问题是矛盾的：如果为了numba降级了numpy，那么SharedArray就不能运行；如果运行pip install -U numpy升级numpy，那么numba就会报错；
最后找到了解决办法：运行pip install -U numba升级numba，再次运行python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path /home/xilm/openPCdet/OpenPCDet/tools/data/kitti/training/velodyne/000001.bin，终于成功！