OpenPCDet docker镜像分享

OpenPCDet项目是一个开源的点云目标检测框架，目前支持包括PointPillar、PointRCNN、PV-RCNN在内的多种目标检测模型。但是配置其运行环境不是很容易，所以分享了 torch1.3+cuda10.1+spconv1.0+pcdet0.3环境的docker镜像供大家使用，该环境基于torch1.3与cuda10.1的镜像，编译好了spconv1.0与pcdet0.3的程序，可以直接运行OpenPCDet的demo程序，且支持可视化显示。

本人水平有限，做的docker镜像配置比较繁琐，且仅在本机ubuntu16.04测试过

1. 文件说明

镜像下载链接：https://pan.baidu.com/s/11NL4rptNnORBS3oPzbfiiA
提取码：9ach
mypcdet.tar：docker镜像文件 torch1.3+cuda10.1+spconv1.0+pcdet0.3
mypcdet.zip: openpcdet代码文件

2. 使用

2.1 解压代码文件

unzip mypcdet.zip 解压后生成mypcdet文件夹

2.2 加载镜像文件

docker load < mypcdet.tar

docker基本使用可参考博客docker快速上手

2.3 运行容器

根据实际情况需要，选择下面的2.3.1或2.3.2

2.3.1 docker在本机运行，在本机显示图形界面

docker run --gpus all -v /解压后的mypcdet文件夹路径:/workspace -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=:0.0 --name mypcdet -itd mypcdet:latest bash
比如我把mypcdet.zip解压到了/home/hfy目录下 参数则为-v /home/hfy/mypcdet:/workspace

参数说明
（1） --gpus all 表示在docker内使用docker宿主机的gpu，需要提前配置好docker使用gpu的功能，可以参考博客docker使用GPU总结。还需要注意的是，虽然本镜像内置了cuda tookit，不用在docker宿主机安装cuda，但是需要在宿主机安装英伟达显卡驱动，驱动安装可参考博客ubuntu16.04安装NVIDIA显卡驱动或者更换高版本显卡驱动详细（下载.run包方式）
（2）-v /解压后的mypcdet文件夹路径:/workspace 表示宿主机中的mypcdet目录映射到到容器/workspace目录, 这样的话，如果以后需要测试数据集，可以把数据直接放到宿主机的mypcdet目录中，docker容器中就可以访问到数据了。
（3）-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=:0.0 在本机显示图形界面

2.3.2 docker在远程服务器运行，在本机显示图形界面

docker run --gpus all -v /解压后的mypcdet文件夹路径:/workspace -e DISPLAY=本机ip:0.0 --name mypcdet -itd mypcdet:latest bash

后续如果本机ip改变可在容器内部重新设置 export DISPLAY=新的本机ip:0.0，不过该设置是一次性的，仅在当前终端有效
需要访问服务器的ssh软件支持x server功能，可以下载MobaXterm这个软件，功能齐全，非常好用MobaXterm下载

2.4 进入容器测试

2.4.1 进入容器

docker exec -it mypcdet bash

2.4.2 测试界面显示功能

python test_pyqt.py测试基本的pyqt显示功能，显示功能正常会显示如下窗口

2.4.3 运行demo程序

cd /workspace/OpenPCDet-master/tools/ && ./run.sh 运行pcdet demo，run.sh内其实是测试pvrcnn模型的命令，如果没问题会显示如下界面