OpenPCDet

OpenPCDet 踩坑实录

在了解自动驾驶中的环境感知，看了些基于点云的目标检测，想看看具体有怎样的效果，于是选择OpenPCDet这个看起来集成方法又多，文档又全的开源项目，此处为GitHub地址。

Snape_·2024-02-07 10:38

Ubuntu22.04安装OpenPcDet训练kitti数据集(nuscenes-mini数据集）

0.前言因为想要接触KITTI数据集和Nuscenes数据集，有相关项目需要配置OpenPcDet，而原服务器因系统重装为Ubuntu22.04版本，该版本较高故重新配置环境是需要参考各种渠道，在此将这些参考汇总

RickySam·2024-02-03 10:54

炼丹学习笔记1---openPCDet训练配置参数含义介绍

背景：最近偷闲学习openPCDet，记录一下基本训练可能用到的一些配置。以下为个人学习探索，仅供参考。

鸿_H·2024-01-24 10:50

‘quaternion_to_rotation_matrix‘ is being compiled since it was called from ‘quat_to_mat‘

ingroup-inds库安装spconv2023年直接安装：自己编译安装LinuxandwindowsLinuxWindows10/11解决方法：pipinstallkornia==0.6.8转自：安装OpenPCDet

AI视觉网奇·2023-12-28 10:06

Ubuntu20.04安装cuda11.7+cudnn（针对OpenPCDet）

1、检查显卡驱动nvidia-smi若能成功显示则证明显卡驱动安装成功若没有安装驱动则参考以下链接Ubuntu安装显卡驱动_周先森爱吃素的博客-CSDN博客可能出现的问题！！！在安装驱动并重启后，可能电脑出现黑屏（一条小横杠闪烁），这是因为系统没有可用显卡进行图像输出，解决方法如下链接Ubuntu18-22.04安装和干净卸载nvidia显卡驱动——超详细、最简单_ubuntu安装nvidia显卡

402首席·2023-11-07 15:02

PV-RCNN++网络结构

PV-RCNN++（PV-RCNN-V2）论文：https://arxiv.org/pdf/2102.00463v1.pdf代码：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet1

jiangtao129·2023-10-25 14:06

OpenPCDet训练Waymo数据集

一、前言官方给出的方法：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/GETTING_STARTED.mdhttps://github.com

空持千百偈，不如吃茶去·2023-10-25 14:36

Ubuntu 22.04从零开始安装Openpcdet 0.6.0——详细记录过程（含4090+CUDA11.8）

一、前言A、云平台安装和本地安装的差异：之前在几个云平台上的1w算力豆已经用光了，所以这次本地选择本地安装Pcdet。两者安装过程有很大差异，因为九天毕昇云平台使用的是CUDA10.1，且没办法改动，导致pcdet只能安装0.3.2，且只能选择较低的版本的第三方库：torch1.6.0，spconv：1.2.1（相当难安装）。九天毕昇云平台安装过程，详见我之前的博客：九天毕昇”云平台：python

空持千百偈，不如吃茶去·2023-10-25 14:35

服务器跑通PVRCNN

参考博客：PV-RCNN参数修改数据集格式以及文件目录：OpenPCDet├──data│├──kitti│││──ImageSets│││──training│││├──calib&velodyne&

qq_36675590·2023-10-25 14:32

PCDet环境安装:PVRCNN网络环境配置

PVRCNN环境搭建：Reference：PVRCNN环境搭建环境框架：OpenPCDet点击主页InstallationSpconv：References:instructionsonhowtosuccessfullybuildspconv1.0

JaneQinJ·2023-10-25 14:27

OpenPCDet和mmdetection3d

转载：https://blog.csdn.net/weixin_40805392/article/details/107209832OpenPCDet和mmdetection3d是香港中文大学open-mmlab

Fzc_PCL·2023-10-25 14:57

pvrcnn在openpcdet框架下的实现流程

1.数据预处理pcdet/datasets/kitti/kitti_dataset.py下__getitem__函数def__getitem__(self,index):#index=4ifself._merge_all_iters_to_one_epoch:index=index%len(self.kitti_infos)info=copy.deepcopy(self.kitti_infos[i

~山有木兮·2023-10-25 14:56

点云目标检测——pointpillars环境配置与训练

点云目标检测——pointpillars环境配置与训练(二十五)实践出真知——OpenPCDet制作pointpillars自定义数据集-知乎基于深度学习的高铁周界入侵监测方法研究-中国知网基于点云数据的三维目标检测技术研究进展

。 7.·2023-10-14 07:54

【OpenPCDet】PointRCNN前景点分割网络精度测试

对PointRCNN第一阶段的前景点网络分割细节和精度比较好奇，同时好奇PointRCNN在第一阶段只是对每个点预测前景背景还是预测了具体的物体类别？（是后者）写了个简单的精度测试函数。一、流程梳理：Label：PointRCNN第一阶段里点的原始clslabel有5个：-1：ignore0：背景点1：Car2：Pedestrian3：Cyclist在get_cls_layer_loss函数中，把

Freak16·2023-10-05 10:40

OpenPCDet安装和快速演示

https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet要求所有代码均在以下环境中经过测试：Linux（已在Ubuntu14.04/16.04上测试）Python3.6以上PyTorch1.1

THE@JOKER·2023-10-03 17:54

安装OpenPCDet跑通PointPillars

前言刚开始接触OpenPCDet这个库，配置环境好久都不成功，后面看到这篇博文【OpenPCDet】Kitti数据集下训练PointPillars并评估&可视化给我提供了思路，本文主要记录一下安装过程中出现的错误环境

~山有木兮·2023-10-03 17:23

如何使用nuScenes数据集格式的单帧数据推理(以DETR3D为例)

无论是mmdetection3D还是OpenPCDet都只有使用数据集(使用哪个数据集由配置文件里指定)训练和测试的代码，没有使用某种数据集格式的单帧数据进行推理的代码(也就是一些2D目标检测框里里提供的推理

Arnold-FY-Chen·2023-10-03 05:28

openpcdet 训练数据集报错：KeyError: ‘road_plane‘

报错KeyError:CaughtKeyErrorinDataLoaderworkerprocess0.KeyError:‘road_plane’分析第一个错误一般是第二个错误附带产生的，第二个错误提示没有找到road_plane参数，因此不调用这个参数就行了。解决根据运行过程找到两个.yaml文件，pointpillar_pyramid_aug.yaml和kitti_dataset.yaml。2

LidarBoy·2023-10-02 02:50

OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

文章目录1.对数据集遍历1.1统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量1.2单独遍历lidar模态数据1.3遍历scene统计数据1.4遍历sample统计数据1.5遍历sample_data统计数据1.6数据集的底层结构2.对数据集可视化2.1render_sample和render_sample_data2.2nusc.render_pointcloud_in_image2.

Clichong·2023-09-02 07:11

OpenPCDet系列 | 8.3 nuScenes数据集坐标系转换

文章目录1.calibrated_sensorandego_pose2.坐标系转换几个例子2.1全局坐标系转雷达坐标系2.2全局坐标系转图像坐标系2.3激光雷达坐标系转图像坐标系3图像BEV坐标系与自车坐标系1.calibrated_sensorandego_pose在对gt信息进行转换时的代码，使用到了传感器标定信息，涉及到内外参。deflidar_nusc_box_to_global(nusc

Clichong·2023-09-02 06:53

OpenPCDet运行demo问题总结

安装numpy时出现：requiresprotobuf=3.1.0,butyouhaveprotobuf4.23.4whichisincompatible.解决方法：卸载protobufpipuninstallprotobuf出现下面问题：--------------------------------------------------------------------------------

伴着音乐入梦·2023-08-31 18:49

自有数据集自动整理成kitti目录格式 python脚本非常好用

一、背景为了使用OpenPCDet的网络框架，借用kitti数据集已有的数据处理方法，我们需要把自己已标注数据进行文件夹和文件进行组织分类，便于进行预处理和加载。

Calculation K·2023-08-14 05:38

安装OpenPCDet遇到的问题

（主要是低版本问题太多，太难安装了）4、环境搭建九天毕昇云平台安装Openpcdet：九天毕昇”云平台：pyt

空持千百偈，不如吃茶去·2023-08-05 13:13

pointpillars的demo过程记录

1、进入ppcondaactivatepp2、cd到/home/fyy/OpenPCDet-master/tools打开终端pythondemo.py--cfg_filecfgs/kitti_models

FYY2LHH·2023-08-03 07:16

【3D目标检测】DSVT-2023CVPR

论文：https://arxiv.org/pdf/2301.06051.pdf作者：北大，华为代码：https://github.com/Haiyang-W/DSVT（OpenPCDet框架已集成）讲解

花花花哇_·2023-07-29 11:35

[相遇 Bug] - ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

背景:因为最近在看点云模型,在自己的环境上部署该项目:https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/tree/master执行命令:这里执行github项目给的demo.py

paul_work·2023-07-19 07:21

分类损失函数

OpenPCDet的多标签分类损失函数使用的是focalloss，进行了自定义实现，代码如下：importnumpyasnpimporttorchimporttorch.nnasnnclassSigmoidFocalClassificationLoss

cjhfhb·2023-06-11 12:47

OpenPCDet安装、使用方式及自定义数据集训练

OpenPCDet安装、使用方式及自定义数据集训练个人博客OpenPCDet安装#先根据自己的cuda版本，安装对应的spconvpipinstallspconv-cu113#下载OpenPCDet并安装

闪电丶教主·2023-06-10 07:44

SUSTechPOINTS三维点云标注工具使用

官方地址：SUSTechPOINTS官方中文教程相关文章：OpenPCDet安装、使用方式及自定义数据集训练安装gitclonehttps://github.com/naurril/SUSTechPOINTScdSUSTechPOINTSpipinstall-rrequirement.txtwgethttps

闪电丶教主·2023-06-10 07:40

3D目标检测概要及VoxelNet论文和代码解读（1）--Pillar VFE

文章目录3D目标检测概述纯点云数据根据输入表征分类3D目标检测流程OpenPCDet3D目标检测框架模块化模型拓扑设计PCDet主要模块作用Backbone3DBackbone2DDenseHeadRoIHeadVoxelNet

臭皮匠-hfW·2023-04-18 18:36

3D目标检测--PointPillars论文和OpenPCDet代码解读

文章目录1.论文动机2.PointPillars概述3.PointPillars模型3.1PillarFeatureNet3.1.1PillarFeatureNet模块理论解析3.1.2PillarFeatureNet模块代码解析3.2Backbone（2DCNN）3.2.1Backbone（2DCNN）模块理论解析3.2.2Backbone（2DCNN）模块代码解析3.3DetectionHea

臭皮匠-hfW·2023-04-18 18:01

3D点云目标检测：数据增强可视化及使用经验

这里通过可视化的方式介绍一下点云目标检测时候常见的几种数据增强策略，主要有以下三种：1、全局变换：包括整体的缩放、旋转、平移等2、目标变换：单个目标的缩放、旋转、平移等3、目标局部变换：局部的dropout、稀疏和噪声等代码参考OpenPCDet

GHZhao_GIS_RS·2023-04-16 22:23

OpenPCDet深度学习环境配置

目录一、安装驱动二、安装anaconda三、安装cuda11.1四、安装pytorch五、安装spconv六、下载Openpcdet七、安装ROS如果需要用到PCL先安装PCL(4条消息)Ubuntu18.04

CVplayer111·2023-02-26 07:38

【3D目标检测】KITTI数据集介绍

标注数据（`data_object_label2`）标定校准数据（d`ata_object_calib`）概述KITTI数据集很大，包括了很多任务，使用的训练样本7481个，测试样本7518个下载部分参考：OpenPCDet

可乐大牛·2023-02-05 14:00

pointpillars

PointPillars论文解析和OpenPCDet代码解析_NNNNNathan的博客-CSDN博客_pointpillars代码CVPR2021|CenterPoint：基于点云数据的3D目标检测与跟踪

Bruce_0712·2023-02-03 18:39

使用 NVIDIA CUDA-Pointpillars 检测点云中的对象

检测点云中的对象文章目录使用NVIDIACUDA-Pointpillars检测点云中的对象什么是CUDA-Pointpillars基础预处理预处理TensorRT的ONNX模型后期处理使用CUDA-PointPillars将OpenPCDet

扫地的小何尚·2023-02-03 02:34

【OpenPCDet】稀疏卷积SPConv-v1.2代码解读(5)

【普通稀疏卷积】了解完子流形3D稀疏卷积我们再来看spconv中对于普通3D稀疏卷积的处理过程。这要回到spconv_ops.cc文件中，从getIndicePairs的普通3D稀疏卷积分支讲起。摘自：src/spconv/spconv_ops.ccstd::vectorgetIndicePairs(torch::Tensorindices,int64_tbatchSize,std::vector

昌山小屋·2023-02-03 02:32

基于OpenPCDet框架的基线模型下载及性能评估

基于OpenPCDet框架的基线模型下载及性能评估W.P.Xiao,Visiongroup，SHUSV版本更新时间更新内容作者1V1.02021.12更新基线模型W.P.Xiao,Y.Q.Wu2目录文章目录基于

Michael.CV·2023-02-02 13:59

将自己的点云数据转为bin并使用openpcdet检测

前言：在使用openpcdet中训练好了数据，想使用自己采集的数据进行验证，为后续制作自己的数据集进行铺垫，记录以下自己对数据的各种处理操作。

ng_T·2023-01-30 18:57

pcd点云文件成功转成npy文件

pcd点云文件成功转成npy文件文章目录pcd点云文件成功转成npy文件前言一、安装pypcd二、读取pcd文件并修改1.list(tuple)转numpyarray2.保存文件前言使用OpenPCDet

斜小坡·2023-01-30 18:27

基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习--取出标注框内的点云

记录一下最近在基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习过程中遇到的取出标注框内的点云（在该框架内用于取出标注框内的点云物体用于后续的数据增强），除了数据增强，还可以在可视化的过程中给标注框框住的物体点云上色

Shawn_1223·2023-01-17 07:41

Ubuntu18.04安装OpenPCDet及配置spconv

spconv的安装简直要命，废了三天才安装好，多亏了网上一些教程。下面是我综合几个点击量高的博文，成功安装的过程记录。目录安装1clone项目2创建并配置虚拟环境3安装spconv3.1gitclone项目3.2安装libboost3.3cmake版本3.4编译3.5安装4安装pcdet参考关于OpenPCD点云3D目标检测得介绍：linkOpenPCD项目地址：linkcuda得安装可以参看：l

小屋*·2023-01-15 17:00

Ubuntu安装spconv1.2.1

主要参考ubuntu18.04安装OpenPCDet这篇文章安装成功.但是编译的时候遇到的下面这个问题,需要修改spconv/include/spconv/nms.h的加上#include重新编译后在dist

GHZhao_GIS_RS·2023-01-15 17:30

Ubuntu18.04安装OpenPCDet（详细介绍）

目录前言本机安装环境安装pcdet创建并配置虚拟环境安装torch安装Spconv安装pcdet<

hungita·2023-01-15 17:59

Ubuntu18.04安装OpenPCDet：spconv一键安装

文章目录前言本机安装环境安装Spconv安装pcdetclone项目创建并配置虚拟环境安装pcdet总结前言最近在摸索点云数据的处理，希望实现对点云数据的目标检测。但是在复现PointPillars算法时遇到很多坑，特此记录一下。不建议在windows环境下测试程序，笔者自己测试下，windows总会遇到奇奇怪怪的报错。本机安装环境Unbuntu18.04Python3.7Pytorch1.10c

JulyLi2019·2023-01-15 17:59

spconv版本更迭导致的Bug：AttributeError: module ‘spconv‘ has no attribute ‘SparseModule‘

1.gitcloneOpenPCDet工程的时候记得要用PointPillars_MultiHead_40FPS作者修改后的OpenPCDet；2.按照OpenPCDetChang

王小菜爱学习·2023-01-14 09:39

【OpenPCDet】稀疏卷积SPConv-v1.2代码解读(1)

【3D卷积】以下左图展示了一个2D卷积，使用一个3x3的卷积核，在单通道图像上进行卷积，其中Padding为1，得到输出。右图为一个单通道的3D卷积,与2D卷积不同之处在于，输入图像多了一个depth维度，卷积核也多了一个depth维度，之前2D卷积上3x3的卷积核现在变成了3x3x3。这里的3D不是通道导致的，而是深度（多层切片，多帧视频），因此，虽然输入和卷积核和输出都是3D的，但都可以是单通

昌山小屋·2023-01-14 09:29

Openpcdet 安装过程

Openpcdet安装过程硬件配置3060+5800h需要安装的工具Anaconda3cuda_11.1.1_455.32.00_linux.run(安装cuda)cudnn-11.2-linux-x64

深度学习渣·2023-01-13 21:17

Openpcdet yaml 配置文件解读

Openpcdetyaml配置文件解读CLASS_NAMES:['Car','Pedestrian','Cyclist']DATA_CONFIG:_BASE_CONFIG_:cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yamlPOINT_CLOUD_RANGE:[0,-39.68,-3,69.12,39.68,1]#1.数据预处理实现代码pcdet/datasets/pr

深度学习渣·2023-01-13 21:47

【OpenPCDet】1. 理解 anchor 生成

文章目录一.代码二.结果1.anchor中心2.anchor三.理解OpenPCDet中anchor的生成是在anchor_generator.py这个文件中，仔细看一下，这部分是完全独立的，因此我们可以测试一下这部分

梦醒时分1218·2023-01-13 21:46

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