V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)

这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。
实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。
使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep
整个实验一共由多篇文章组成，本文是第二部分。

第二部分：V-rep与python联调

这部分我们主要解决如何将V-rep与python联调
V-rep的编程方式有以下几种：

我们使用python语言编写，所以第一步先将V-rep与python联调，这样才可以用python控制V-rep里面的机械臂
我们需要这下面三个文件：

• remoteApi.dll
• vrep.py
• vrepConst.py

先找到V-rep的文件目录，我使用的是V-REP 3.0 Windows版，所以是一个叫V-REP3的文件夹，一般默认在C盘或D盘的Program Files里面

remoteApi.dll所在的目录是：
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\32Bit(如果你电脑是32位)
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\64Bit(如果你电脑是64位)

vrep.py和vrepConst.py所在的目录是：
V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python

如果找不到就直接搜索也行

最后得到三个文件：

然后我们打开之前搭好的环境，修改UR5的脚本程序，程序只有一行，如下：

simRemoteApi.start(19999)

如图：

到目前为止，我们就实现了V-rep与python联调，接下来就可以编程控制里面的机械臂了。

我们可以测试一下是否联调成功：
还是在V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python这个目录下，可以找到simpleTest.py这个程序：

按照以下步骤执行：

1. 先启动vrep仿真
   
   
2. 启动成功后，在终端运行simpleTest.py这个文件：
   结果是：
   
   
   便证明联调成功。
   请注意顺序：先启动仿真，再在终端运行程序，仿真不启动，程序是无法正常运行的