【深度学习】语义分割-论文阅读：（ NeurIPS 2021 ）SegFormer
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- 0.详情
- 1.动机
- 2. 改进点
- 3.相关工作
- 4. Method
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- 4.1 Hierarchical Transformer Encoder
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- 4.1.1 分层特性表示(Hierarchical Feature Representation)
- 4.1.2 重叠合并(Overlapped Patch Merging)
- 4.1.3 自注意机制(Efficient Self-Attention)
- 4.1.4 混合前馈网络(Mix-FFN)
- 4.2 Lightweight ALL-MLP Decoder
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- 4.2.1 ALL-MLP解码结构
- 4.2.2 有效接受视野(Effective Receptive Field Analysis)
- 4.3 Relationship to SETR
- 5 实验
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- 5.1 实验设置
0.详情
名称：SegFormer: Simple and Efficient Design for Semantic Segmentation with Transformers
单位：香港大学, 南京大学, NVIDIA, Caltech.
时间：Published 31 May 2021
论文：添加链接描述
代码：代码
笔记参考：
1.总结简介版
2.简介版
3.翻译版
1.动机
- ViT 在图像分类上的成功，催生了 SETR 网络，该网络说明了 Transformer 也能在分割任务上生效。
**SETR 使用 ViT 作为主干网络，然后使用 CNN 来进行特征图增大。**但是 ViT 有一些不足：
- SETR中使用VIT作为backbone 提取的特征较为单一，PE限制预测的多样性
- 传统CNN的Decoder来恢复特征过程较为复杂
- 基于此，有作者提出了 PVT，是 ViT 的变体，金字塔结构，能进行密集预测。PVT 的提出，超越了基于 CNN 的目标检测和语义分割。还有后续的 Swin 和 Twins，这些方法主要考虑设计 encoder，但忽略了 decoder 能带来的更多提升。
2. 改进点
本文提出了一种 SegFormer，同时考虑了效果、效率、鲁棒性，同时使用了 encoder 和 decoder，
主要提出多层次的Transformer-Encoder和MLP-Decoder，
创新性：
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包含一个可以输出多尺度信息的transformer编码器（没有使用position embedding，避免了position插值）
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避免了复杂的解码器。提出的MLP解码器从不同的层聚合信息，从而结合局部关注和全局关注来呈现强大的表示。作者展示了这种简单和轻量级的设计是有效分割transformer的关键。
（本文提出的 encoder，在对分辨率不同的输入进行 inference 的时候， 没使用插值的位置编码，所以，本文提出的 encoder 能够很简单的应用于不同分辨率的测试，也不会影响性能。并且分层级的部分能够产生高分辨率和低分辨率的特征
轻量级的 MLP decoder，能够很好的利用 Transformer 的特征，其中低层能保留局部信息，高层能保留非局部信息。将这些不同层的 MLP decoder 结合后，能够结合 local 和 global 特征，能够得到一个简单且直接的 decoder 来得到有效的特征表达。）
3.相关工作
语义分割：是一种图像分类从图像级别到像素级别上的扩展。FCN是这方面的开山之作，FCN是一种全连接卷积网络，用端到端的方式执行了像素级别的分类。在此之后，研究者集中在不同的方面来改进FCN，比如：
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扩大感受野（deeplabv2、deeplabv3、deeplabv3+、PSPNet、DenseASPP、improve semantic segmentation by GCN、）；
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精炼上下文信息（Object Context Network for Scene parsing、Context prior for scene segmentation、Object-contextual representations for semantic segmentation、Context encoding for semantic segmentation、Context-reinforced semantic segmentation）；
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引入边界信息的（Boundary-aware feature propagation for scene segmentation. In ICCV, 2019；Improving semantic segmentation via decoupled body and edge supervision. arxiv, 2020；Model-agnostic boundary refinement for segmentation. In ECCV, 2020；Joint semantic segmentation and boundary detection using iterative pyramid contexts. In CVPR,2020；Gated-scnn: Gated shape cnns for semantic segmentation. In ICCV, 2019；）、
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设计各种注意力模块的变体（Dual attention network for scene segmentation .In CVPR, 2019；Non-local neural networks. In CVPR,2018；Squeeze-and-attention networks for semantic segmentation. In CVPR,2020；Ccnet:Criss-cross attention for semantic segmentation. In ICCV, 2019；Pyramid attention network for semantic segmentation. arXiv,2018；Expectation-maximization attention networks for semantic segmentation.ICCV2019；Gcnet: Non-local networks meet squeeze-excitation networks and beyond. In ICCVW, 2019；Segmenting transparent object in the wild with transformer. IJCAI, 2021；）、
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使用AutoML技术（Fast neural architecture search for faster semantic segmentation. In ICCVW, 2019；Fasterseg:Searching for faster real-time semantic segmentation. arXiv, 2019；Learning dynamic routing for semantic segmentation. In CVPR, 2020；Auto-deeplab: Hierarchical neural architecture search for semantic image segmentation. In CPVR, 2019；Fast neural architecture search of compact semantic segmentation models via auxiliary cells. In CVPR, 2019）。
以上提到的这些思路显著的提高了语义分割的性能，但是却引入了大量的经验模块，使得生成的框架计算量大且复杂。最近的这两篇文章（Rethinking semantic segmentation from a sequence-to-sequence perspective with transformers. CVPR, 2021；Segmenting transparent object in the wild with transformer. IJCAI, 2021）证明了Transformer。但是这些模型还需要大量的计算。
Transformer backbones：VIT是证明纯Transformer在图像分类方面可以达到SOTA的文章。VIT将图像作用成带有序列的tokens，输入到多层Transformer层中进行分类。DeiT（End-to-End object detection with transformers. In ECCV, 2020）进一步探索了数据高效的培训策略和ViT的精馏方法。最近的一些文章T2T ViT, CPVT, TNT, CrossViT and LocalViT引入ViT的定制更改，进一步提高图像分类性能。
除了分类之外，PVT是在Transformer中引入金字塔结构的第一个作品，与CNN相比它展示了纯Transformer主干网在密集预测任务中的潜力。之后，使用Swin[9]、CvT[58]、CoaT[59]、LeViT[60]、孪生[10]增强了特征的局部连续性，消除了固定尺寸的位置嵌入，提高了transformer在密集预测任务中的性能。
4. Method
SegFormer有两个模块组组成：
1）一个分层的Transformer Encoder：产生高分辨率低级的feature和低分辨率的精细的feature。
2）一个轻量级的ALL-MLP decoder：融合不同层次的feature得到语义分割结果。
4.1 Hierarchical Transformer Encoder
作者设计了一系列的 Mix Transformer encoders (MiT)，MiT-B0 到 MiT-B5，结构相同，大小不同，MiT-B0 是最轻量级的，可以用来快速推理，MiT-B5 是最重量级的，可以取得最好的效果。
MiT 灵感来源于 ViT，但为适应分割做了一些优化。
4.1.1 分层特性表示(Hierarchical Feature Representation)
ViT只能生成单分辨率的特征图，
该模块的目标：对给定输入图像生成类似cnn的多级特征。
意义：这些特征提供了高分辨率的粗特征和低分辨率的细粒度特征，通常可以提高语义分割的性能
输出：生成的特征图分辨率是原图的1/4 1/8 1/16 1/32。
4.1.2 重叠合并(Overlapped Patch Merging)
ViT的Patch Embedding是无重叠的（non-overlapping），但是non-overlapping对语义分割任务来说，会导致patch边缘不连续。MiT使用overlapped patch embedding，保证patch边缘连续。
VIT中将一个输入NN3的image，合并为11C的向量。利用这种特性，很容易的可以将特征图的分辨率缩小两倍，以获得分层特征映射。
使用此方法，可以将层次结构特性从H /4 × W /4 × C 1 缩小到H /8 × W /8 × C 2 ，然后迭代层次结构中的任何其他特性映射。这个过程最初的设计是为了结合不重叠的图像或特征块，但它不能保持这些斑块周围的局部连续性，所以作者使用有重叠的 patch merging 方法。
此我们设置的三个参数K，S，P。K是patch size，表示相邻两个patch之间的步幅，S是stride，P是padding。在实验中我们分别设K,S,P为（7,4,3）和（3,2,1）的参数来执行overlapping的图像的融合过程并得到和non-overlapping图像融合一样大小的feature。
4.1.3 自注意机制(Efficient Self-Attention)
Transformer的主要计算瓶颈在Attention层，设Q/K/V的维度为[N, C]（N=H*W），注意力计算公式如下：
它的计算复杂度是O(N的平方)，当对大分辨率的图片，计算量过大，segformer引入一个衰减比率R，利用全连接层减少Attention计算量。
K的维度为[N, C]，先将其reshape为[N/R, C*R]，通过全连接层将维度变为[N/R, C]，那么计算复杂度变为O(NN方/R)，从stage1到stage4，R分别设置为[64, 16, 4, 1]。
4.1.4 混合前馈网络(Mix-FFN)
问题：
ViT使用位置编码(PE)来引入位置信息。但是PE的分辨率是固定的。因此，当测试分辨率与训练分辨率不同时，位置代码需要插值，这通常会导致精度下降。
作者认为位置编码对于语义分割实际上是不必要的。
改进：
因此SegFormer引入Mix-FFN，它考虑了零填充对泄漏位置信息的影响，直接在前馈网络(FFN)中使用3×3 Conv。
Mix-FFN公式为：
其中X in是从self-attention中输出的feature。Mix-FFN将3×3卷积和MLP混合到每个FFN中。
过程：
MiX-FFN的顺序为：输入经过MLP，再使用Conv3*3操作，正在经过一个GELU激活函数，再通过MLP操作，最后将输出和原始输入值进行叠加操作，作为MiX-FFN的总输出。
实验证明3x3的卷积可以提供给transformer充分的位置信息。
4.2 Lightweight ALL-MLP Decoder
4.2.1 ALL-MLP解码结构
SegFormer集成了一个轻量级解码器，只包含MLP层。
使用这种简单编码器的关键点是作者提出的多级Transformer Encoder比传统的CNN Encoder可以获得更大的感受野。
ALL-MLP步骤：
第一，从MIT中提取到的多层次的feature，记作Fi，通过MLP层（linear层）统一通道维度。
第二，将特征图上采样为原图大小的 1/4 大小，做concat操作。
第三，使用一层 MLP（linear层） 对特征通道聚合
最后，另一个MLP（linear层）对融合的特征进行预测，输出分辨率为H/4W/4Ncls
整个decoder只有四部分一共6个linear层
没有dilate conv
没有3x3 conv.
所以参数非常少
4.2.2 有效接受视野(Effective Receptive Field Analysis)
对语义分割来说，保持较大的感受野以获取更多的上下文信息一直是一个核心问题。
首先对于CNN encoder来说，有效感受野是比较小且局部的，所以需要一些decoder 的设计来增大有效感受野；
但是对于Transformer encoder来说，**由于 self-attention存在，segformer encoder阶段感受野就足够大了，**因此decoder 不需要更多操作来提高感受野(作者试了一堆分割头，基本没有提升)，
使用有效感受野ERF作为一个可视化和解决的工具来说明为什么MLPdecoder表现是非常有效的在Transformer上。
图三所示，对比deeplabv3+和SegFormer的四个解码器阶段和编码器头的部分的可视化图，
得出结论：DeepLabV3+的感受野远小于SegFormer；
- Deeplabv3+ 的 ERF 在每个 stage 都小
- SegFormer 的 encoder 在较低 stage 产生类似于卷积的局部注意，同时也能够在 stage 4 输出非局部的注意，能够有效捕获上下文
- MLP head 的 ERF （蓝框）不同于 stage 4 的红框，蓝框除了 non-local 的attention外，还有更强的局部attention。
CNN的接受域有限，需要借助语境模块扩大接受域，但不可避免地使网络变复杂。
All-MLP译码器设计得益于transformer中的非局部注意力，并在不复杂的情况下导致更大的接受域。
然而，同样的译码器设计在CNN主干上并不能很好地工作，因为整体的接受域是在Stage4的有限域的上限。
更重要的是，All-MLP译码器设计本质上利用了Transformer诱导的特性，同时产生高度局部和非局部关注。通过统一它们，All-MLP译码器通过添加一些参数来呈现互补和强大的表示。这是推动我们设计的另一个关键原因。
所以，MLP 形式的 decoder 能在 Transformer 网络中发挥比 CNN 中更好的作用的原因在于感受野
4.3 Relationship to SETR
与SETR相比，SegFormer含有多个更有效和强大的设计。
- SegFormer只在imageNet-1K上做了预训练，SETR中的ViT在更大的imageNet-22K做了预训练。
- SegFormer的多层编码结构要比ViT的更小，并且能同时处理高分辨率的粗特征和低分辨率的精细特征，相比
SETR的ViT只能生成单一的低分辨率特征。 - SegFormer中去掉了位置编码，所以在test时输入image的分辨率和train阶段分辨率不一致时也可以得到较好的精度，但是ViT采用固定的位置编码，这会导致当test阶段的输入分辨率不同时，会降低精度。
- SegFormer中decoder的计算开销更小更紧凑，而SETR中的decoder需要更多的3*3卷积。
5 实验
5.1 实验设置
Dataset：三个公开数据集：Cityscapes、ADE20K、COCO-Stuff。
储备知识：FLOPS：注意全大写，是floating point operations per second的缩写，意指每秒浮点运算次数，理解为计算速度。是一个衡量硬件性能的指标。
FLOPs：注意s小写，是floating point operations的缩写（s表复数），意指浮点运算数，理解为计算量。可以用来衡量算法/模型的复杂度。在下面对比实验中提到的即为该参数。反映模型浮点运算数。