ORB-SLAM3的编译与测试[Ubuntu20.04且已经安装了ROS]

1. 简单起见在ubuntu20.04上推荐先安装ros，以及intel-full，熟悉的话可以自己编译安装所需的库，主要是OpenCV4，根据自己的机器提供优化选项。
2. 需要安装Pangolin。在编译之前按照GitHub的上的提示，运行script下的脚本文件，安装推荐的依赖，在cmake的时候会提示找不到Catch2, 如果通过make的方式安装这个库，仍会提示无法找到，观察发现需要2.x版本，git checkout v2.x之后ubuntu20.04 在执行make时会报错，在作者的GitHub上有提示Ubuntu20.04无法安装这个的2.x版本，如果直接从GitHub上克隆编译，会在make时报错，遂放弃，索性影响不大，在ubuntu21.04上可以直接安转。
3. 需要安装intel-realsense,在GitHub上可以找到官方提供了预编译的二进制版本，不过只支持Ubuntu lts版本，对于短期支持版只能更改内核版本，按照官方文档，添加ppa后下载即可。
4. g2o是需要c++14的，所以在ORB-SLAM3的CMakeLists.txt中把-std=c++11改成c++14，不要直接设置c++14，因为chrono库的问题，在Example文件夹下的.cc文件里可以清楚的看出来。
5. 头文件报错的问题，手机打字不方便(TODO)
6. ROS的问题，首先按照作者GitHub上的要求设置环境变量，随后修改ROS/ORB-SLAM3下的CMakeLists.txt文件，把OpenCV的版本号由3改为4，把Eigen后的版本号删除。
7. 数据集，观察Example文件夹下的示例脚本，在填写自己的文件夹后，一定要为每个数据集建立自己的文件夹，名字与自己下载的数据集同名（’-'以后的部分去掉），具体情况看脚本里的内容即可，较为清晰，不然会报错无法加载图片。
8. demo演示: 电脑不在手边，后期补上视频，先添加一个昨天下午的运行的照片。