ubuntu20.04装ORB-slam2 和ORB-slam2-ros

ubuntu20.04装ORB-slam2 和ORB-slam2-ros

我的配置：

1.ubuntu20.04-noetic
2.opencv 4.5.5(注意我的是4.5.5版本，很多博主的是3的，注意我下面编译时所写的报错)
3.Pangolin0.6版本------多多注意
40.还有就是编译orb-salm2包里面的build.sh时候建议自己看着一步步来，毕竟环境不同，总会出错

链接

注意我所教的orb-slam2,orb-slam3容易出错，而且千万不要下1.0版本，要在git上下载0.4或者0.6版本，别问，问就是伤过----------.
1.orb-slam3版本,不加ros
2.ROS Melodic下D435i跑通ORB_SLAM2流程
这个是加注册服务器的公钥的git，里面有教程
orb-slam2下载地址
3.ubuntu18安装pangolin0.6版本会出错，应该下载0.5版本

opencv4版本与orb-salm2的各种冲突

1.Thirdparty/DBoW2和主函数的CMakeLists.txt里面的opencv版本路径要修改，改成自己的。
运行build.sh报错

这是后来的make的报错
上面这个报错的解决方法就是把 ORBextractor.h文件里面的 #include 换成#include
就是把里cmakelist.txt里面的11换成14版本

cmakelist.txt 的opencv的原地址改为：

这样就会摆脱Opencv的cmakelist.txt的部分问题
2.运行make时出的错
1.错误 ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope119 | imLeft = cv::imread(vstrImageLeft[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
解决办法：往指定文件添加头文件

#include "opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h"

要加的文件有
stereo_euroc.cc
mono_kitti.cc
mono_tum.cc
mono_euroc.cc
stereo_kitti.cc
rgbd_tum.cc

2.报错：std::map must have the same value_type as its allocator

解决方法：
在LoopClosing.h中修改

typedef map,
        Eigen::aligned_allocator > > KeyFrameAndPose;

为

    typedef map,
            Eigen::aligned_allocator > > KeyFrameAndPose;

3.报错：没有那个文件或目录 26 | #include
方法：#include 改为#include

4.错误：‘CvMat’ has not been declared/‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope
error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope
方法：

#include 

修改文件：
sim3Solver.cc
PnPsolver.h
FrameDrawer.cc

5.还有个问题我重装一遍没遇到，在第一次装的时候遇到了，说是c++支持的版本不是11
忘记了在哪里，之后再加

自己测试

我下载的MHO5，用他那种方式成功了-----
看我的细节

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