奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台

        近日课题需要某鱼低价淘到atsra深度相机一个,型号都有点搞不清,因为奥比中光的型号排序太差劲了,有Astra,Astra s, Astra p,Astra pro,Astra pro s m 等,乱的很,而且官网还找不到部分型号属于哪个类型,故在windows上调试极其费劲,浪费一上午也没调出来果断放弃(因为驱动安装始终有问题),最后灵光乍现根据各部分资料拼凑,在jeston NX的Ubuntu 平台上调试成功,写博客记录下坑点。

奥比官网参考资料:https://orbbec3d.com/develop/https://orbbec3d.com/develop/

先放效果图----右侧是奥比的深度摄像头

一.下载资料

https://orbbec3d.com/develop/下载SDK,内有例程和demo 软件,放到Ubuntu上解压

奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第1张图片

 二.设置USB规则

参考Astra 设备驱动安装及设备诊断指南 · 3D视觉开发者社区 · 奥比中光官方部分手册~因为全部的话有些地方不知道指的文件在哪,接下来指出解决方法

奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第2张图片

    (1)第一步

          比如说的install-udev.sh不知道在哪-----臆测+蒙=在openni_2.3.0.66\Linux\OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66下找到install.sh和install-udev.sh功能一样

运行

chmod 777 install.sh

./install.sh

有的install.sh可能会在terminal提示在.bashrc中添加东西,按照说明来就可以了

    (2)第二步--检测USB规则

        cd /etc/udev/rules.d

        ls

正常情况下会出现以下文件--因为我装了两遍所以有2个,其实1个就可以

奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第3张图片

    (3)第三步--找demo软件

        NiViewer不知道在哪,可能都是老版本资料里面的,臆测+蒙=在L:\openni_2.3.0.66\Linux\OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66\Samples\Bin下找到Simpleviewer.sh,是我想要的,和NiViewer功能一样

     (4)第四步--运行

        不出意外的话运行失败,报错忘记了,应该是so文件相关等等,接下来解决

     (5)参考Linux使用说明文档操作

文档来源记不清了,官网的某个文档中看到的,某个SDK包里的可能是

奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第4张图片

 奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第5张图片

 参考的是第二个问题答案

A.获取demo软件的运行目录

B.sudo gedit  /etc/ld.so.conf

C.将demo的路径添加到上述文本,保存

D.关闭文件,sudo ldconfig----配置成功

 三、重新拔插摄像头,启动demo

1.重新拔插

2.修改权限,运行

chmod 777 SimpleViewer

./SimpleViewer

demo稍有bug,运行一半卡死,但好在走通了数据,验证摄像头是好的

踩坑记录结束~~~

奥比中光Astra s Pro深度相机(RGBD)+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_第6张图片

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