视觉SLAM十四讲中的修改代码总结

目录

Chapter 3

visualizeGeometry

Chapter 4

Chapter 6

关于cmake_modules

g2o_curve_fitting

Chapter 7

Chapter 12

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首先，关于数据集下载，直接下载又慢又容易失败；现在我用 free download manager（迅雷更好，但我是ubuntu）。

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高翔的《视觉SLAM十四讲》提供了很多代码，但所用的库版本比较老，我用新版本库在编译的时候常会遇到问题。在此记录我的修改。持续更新ing....

我的版本：opencv3.4.1

Chapter 3

visualizeGeometry

CMakeLists.txt: C++版本改为14。注：C++版本的标记似乎是有两种写法：

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" )
set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

Chapter 4

sophus库的安装：

SLAM十四讲中Sophus库的make报错 lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real()_supercolar的博客-CSDN博客

Chapter 6

关于cmake_modules

从第6讲开始，代码里开始有cmake_modules文件夹。这个与 find_packages 有关，find_package是怎么find的呢？它有两个模式：

1. module模式：在 CMAKE_MODULE_NAME 下搜索 Find.cmake，然后读取变量等等。十四讲的代码采取的就是这个方法，作者先将 cmake_modules 文件夹路径放入 CMAKE_MODULE_NAME，然后建立 Find.cmake 文件，并在里面写明 include 和 lib 的路径。
2. config模式：一般库在安装后都会有 Config.cmake 或 -config.cmake 文件，而此模式就是去搜索这个文件并读取。

我在自己电脑里搜索了一下，Ceres, g2o, OpenCV 等都有自己的Config.cmake文件，所以实际上很多章节的cmake_modules文件夹都可以删掉，让find_package直接使用第二个模式。

一个例外是，第7讲的g2o里include了外部的库CSparse，它没有Config.cmake，所以需要自己写Find.cmake。不过这个文件不用自己写，它也在OpenCV库的安装包里：Downloads/g2o-master/cmake_modules/FindCSparse.cmake，直接把文件copy过来就行（十四讲代码就是这么做的）。

g2o_curve_fitting

CMakeLists.txt: C++版本改为14。

另外，新版本的opencv中的一些普通指针改为了智能指针unique_ptr。unique_ptr中，为了防止重复构造，delete了拷贝构造函数、赋值函数，用移动构造、移动赋值替代——所以代码中会涉及到把左值引用通过std::move()转换为右值引用。

//<------------------old version---------------------->//
// Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense(); // 线性方程求解器
// Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      // 矩阵块求解器
// g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
//<------------------new version---------------------->//
std::unique_ptr linearSolver(new g2o::LinearSolverDense());
std::unique_ptr solver_ptr(new Block(std::move(linearSolver)));// 矩阵块求解器
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( std::move(solver_ptr) );

疑问：g2o的变量和其他的不一样？

Chapter 7

同Chapter6。VertexSBAPointXYZ 改为 VertexPointXYZ。

Chapter 12

gen_vocab_large.cpp: associate.py的对齐操作不是必须，把相关内容替换成自己数据集路径即可。