幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：获取深度图像和彩色图像

1、ssh连接小车

sudo ssh [email protected]

2、挂载

huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt

3、启动小车

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

4、获取彩色图像
运行camera_image.launch

roslaunch huanyu_robot_start camera_image.launch

打开rviz，添加image，选择topic

5、获取深度图像

roslaunch astra_camera astra.launch

打开rviz
Fixed Frame设置为odom_combined，添加LaserScan、RobotModel、PointCloud2（topic->/camera/depth/points,style->Points,Color Transformer->AxisColor）
可以观测到深度信息，也可打开手柄控制小车移动。