Isaac-gym(2): 官方文档之examples
一、常用命令行选项
| 命令 | 作用 |
|---|---|
| –help | 打印每个示例的命令行选项 |
| –physx | 模拟的物理后端 |
| –flex | 模拟的物理后端 |
| –sim_device | 选择使用类似PyTorch的语法运行模拟的设备。可以是cpu或cuda，具有可选的设备规格。默认值为cuda：0 |
| –pipeline | 为张量操作选择cpu或gpu管道。默认值为gpu |
| –graphics_device_id | 指定用于图形的设备序号 |
另：
除了 claw.py和soft_body.py只支持flex，franka_cube_ik.py和franka_osc.py只支持physx，其他的实例都同时支持–physx和–flex 命令。
二、实例介绍清单
通过路径：
~/IsaacGym_Preview_3_Package/isaacgym/docs/indexs.html
可以打开说明文档并有具体内容介绍：
这里只放几个自己用得到的方便查看，完整版可以自己查找官方文档；
1. franka_attractor.py
演示如何使用吸引子导航Franka手臂以到达目标位置和姿势。
2. franka_cube_ik.py
使用雅可比张量进行反向运动学和拾取。（仅在PhysX后端支持）
可以使用CPU或GPU管道运行。默认情况下，它在cpu上运行。Passing–pipeline=gpu将打开gpu管道，其中所有张量都位于gpu上。
3. franka_osc.py
使用雅可比和质量矩阵张量进行操作空间控制。
可以独立控制末端效应器的位置和方向。默认情况下，仅对位置设置动画，从而产生末端效应器的圆周运动。( 仅PhysX)
命令行参数：
是否设置位置动画（默认情况下启用）：--pos_control
是否设置方向动画（默认情况下禁用）：--orn_control
例如：
python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 1
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 1
此示例仅适用于CPU。
4. multiple_camera_envs.py
对于多个环境，每个环境使用多个摄影机的示例。为每个环境创建两个摄像头传感器。将每个摄像头的视图矩阵打印到std out。
将图像保存到磁盘：--save_images
三、强化学习示例
官方网站
四、捆绑设定
其中包括：
Articulated Models
1. MJCF Models
1.1 ant
assets/mjcf/nv_ant.xml
1.2 Humanoid
assets/mjcf/nv_humanoid.xml
2.URDF Models
2.1 Anymal
assets/urdf/anymal_b_simple_description/urdf/anymal.urdf
2.2 Franka Panda
assets/urdf/franka_description/robots/franka_panda.urdf
2.3 Kinova Jaco
**在这里插入代码片**
2.4 Cabinet
assets/urdf/sektion_cabinet_model/urdf/sektion_cabinet.urdf
3. 纹理
gym中提供了以下纹理资源，用于可视化和域随机化
background_texture_metal_rust.jpg
metal_wall_iron_fence.jpg
particle_board_paint_aged.jpg
pebble_stone_texture_nature.jpg
texture_background_wall_paint_2.jpg
texture_background_wall_paint_3.jpg
texture_license.txt
texture_stone_stone_texture_0.jpg
texture_wood_brown_1033760.jpg
五、关于程序
这里内容太多不全部放入了，后续选择有兴趣的内容放到后面的博客中。整体目录如下，可以进行具体查看
六、常见问题
包括：
- dt和substep之间的区别
- gym.simulate()的使用变化
- 如何在一个环境中处理多个参与者？
- 如何移动执行机构的姿势、关节、速度等？
解答位于说明文档最后