配置ouster雷达过程

1.连接雷达并设置静态地址

首先将雷达连接至电脑。

使用IPV4链接雷达，此时应禁止使用ipv6网络或手动输入一个无法连接的ipv6地址。

命令行中输入 ip addr 检查本地IP设置是否成功。

此处应注意雷达是否已经有静态地址，需要用官方提供的软件查询，详见ouster官网。若有静态地址例如192.168.1.100，则需要把本地ipv4地址设置为192.168.1.x，x为任意一个非100的数字。255.255.255.0。

通过

avahi-browse -lr _roger._tcp #查找雷达当前地址

通过

http http://雷达.当前.IP.地址/api/v1/system/network/ipv4/override

查询雷达是否为静态地址，提示OK，则为静态。若不是静态地址，则可以通过下列代码调整。

echo \"目标.设置.静态.IP/24\" | http PUT http://雷达.当前.IP.地址/api/v1/system/network/ipv4/override    #24的意思是掩码255.255.255.0 与本地一致

此时静态ip设置成功。

2.设置ptp时间

此处可以参见官方文档，需要注意的是如果报错请仔细阅读一下错误原因，注意在设置.conf文档时候把86行以后注释掉。

随后会出现关于hardware同步的设置，如果网卡没有硬件同步功能可以跳过。

装上netcat后跟官方教程继续操作。

请务必记住设置完要关闭网络后再次启动。

3.运行官方文档

可从github上git下，跟随readme进行操作。

此时注意一点，catkin_make时会报出找不到boost库的问题，此时应该使用sudo修改src内的CmakeLists文档，加入绝对路径后完成编译。

set(Boost_LIBRARY_DIR /usr/lib/x86_64-linux-gnu/)