亲测避坑:Ubuntu 16.04下Autoware安装配置(含ROS、opencv、qt的详细安装教程)

  • 1、ros的安装
  • 2、安装opencv
  • 3、QT-5的安装
  • 4、安装autoware
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  • 1、ros的安装

    官方安装说明:http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic
    1.1 添加ROS官方的软件源镜像:

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    1.2 添加密钥
    如果添加完密钥后,在第三步报错则将–recv-key后的密钥改为报错信息显示的密钥即可。

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654
    

    1.3 确保之前的软件源修改得以更新

    sudo apt-get update
    

    1.4 若不执行该命令,第8步会出错

    sudo apt-get install dpkg
    

    1.5 安装ROS,桌面完整本安装(Desktop-Full),这个过程也许会很久

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

    1.6 初始化rosdep,初始化和更新依赖,如下步骤如有报错点这里参考解决

    sudo rosdep init
    rosdep update
    
  • 1.7 设置环境变量

    ROS已经成功安装到计算机中,默认在/opt路径下。在bash中设置ROS环境变量。

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    1.8、安装rosinstall
    rosinstall是一个可以下载和安装ROS中的功能包程序

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    1.9 管理环境
    确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看:

    export | grep ROS
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    

    1.10 测试ROS安装成功
    用roscore命令启动ROS Master

    roscore

    2、安装opencv

    2.1 安装cmake以及依赖库

    sudo apt-get install cmake
    sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
    

    2.2 安装opencv
    OpenCV官网: https://opencv.org.以OpenCV-2.4.9为例子。

    unzip OpenCV-2.4.9.zip
    cd opencv-2.4.9
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    sudo make -j4
    sudo make install
    

    2.3 把opencv的so库加入到环境变量
    输入如下命令,在弹出文件的末尾加入/usr/local/lib,保存退出。

    sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf  #在弹出文件的末尾加入/usr/local/lib
    sudo ldconfig #使配置生效
    

    输入如下命令,在弹出文件的末尾加入PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH,保存退出。

    sudo gedit /etc/bash.bashrc #打开/etc/bash.bashrc
    

    更新database

    sudo updatedb
    

    2.4 测试使用
    打开opencv2.4.9目录下的opencv-2.4.9/samples/c,运行build_all.sh脚本

    ./build_all.sh 
    ./pyramid_segmentation
    

    3、QT-5的安装

    官网下载地址: http://download.qt.io/archive/qt/
    下载好后cd到文件目录,输入以下命令,安装弹出的软件安装界面提示一步步完成安装即可。

    chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
    ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
    

    完成后还要修改一些配置。在命令行中输入如下命令,打开default.conf文件,将第一行改为bin目录的路径,第二行改为qt5.8.0目录的路径,保存退出。

    sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf安装libgl1-mesa-desudo apt-get install libgl1-mesa-dev

    4、安装autoware

    4.1 Ubuntu16.04系统所需安装的依赖项

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu
    

    4.2 autoware
    gitlab上新版本的autoware没有了用于激光雷达和相机的联合标定工具,所以我找的旧版本的1.8.0版本的autoware。

    cd ~/autoware-1.8.0/ros/src
    catkin_init_workspace
    cd ../
    rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
    ./catkin_make_release
    

    如果在rosdep install这一步报错如下module_comm_msgs not found,则可通过替换安装文件的相应文件保证编译成功,下载这里的三个文件,放入Autoware安装文件夹/ros/src/msgs文件下,然后点击这里,按照提示,找到对应的文件,把个文件中的"module_comm_msgs"替换掉即可

  • å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°

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    å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°

    在运行./catkin_make_release时 如果提示c++:internal compiler error:killed(program cc1plus),Makefile:138 ,参照这里修改

    swap(交换空间)以及memory(内存)重新运行即可
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    4.3 运行autoware

    $ cd $HOME/Autoware/ros
    $ ./run

     

     

     

     

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