机器人C++库（12) Robotics Library 之路径规划算法：PRM、RRT、EET算法

机器人C++库（12）Robotics Library 之路径规划算法：PRM、RRT、EET算法

RL库的运动规划(rl::plan)模块集成了以下经典的路径规划算法：

• PRM算法:概率路线图算法
• RRT算法：快速探索随机树算法
• EET算法：搜索树算法-基于采样：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/127783244

另外，补充一个开源运动规划库OMPL：https://ompl.kavrakilab.org/index.html

下边参考官方给出来的例程讲述路径规划算法原理及使用，规划效果如下图所示：

左图是PRM算法进行路径规划的结果，灰色路径是拟生成所有路径，绿色路径是最优路径；右图是采用EET搜索树算法进行规划的结果，绿色球球心连接起点与终点的最短路径即为最优路径。

1.PRM算法